Tarefas Cinematica

2º Semestre DISCIPLINA: Mecânica da Partícula CARGA HORÁRIA SEMANAL: 05 horas (03T + 02L) CARGA HORÁRIA SEMESTRA: 100 horas I – EMENTA Teoria: Cinemática da partícula. Dinâmica da partícula. Trabalho e Energia. Laboratório: Experimentos relacionados com os seguintes assuntos: instrumentos de medições, análise de medições, confecção de gráficos, cinemática escalar da partícula, dinâmica da partícula, trabalho e energia. II – OBJETIVOS GERAIS Fornecer ao aluno os fundamentos da Mecânica…

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS “Tipos de robôs” Classificação de robôs Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e mais 3 GDL são necessários para orientá-lo. 1 As juntas de um robô com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base,

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS “Tipos de robôs” Classificação de robôs Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e 3 GDL são necessários para orientá-lo. As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que…

de interpolação (Cinemática) – O robô usualmente é capaz de realizar cinemática direta e inversa. Ambas combinam-se para dar ao robô a capacidade de mover no espaço de junta ou espaço cartesiano. Normalmente chamamos de interpolação de movimento de junta, linear ou circular. • Cinemática direta – Especificação de valores de junta para permitir que o robô mova-se para uma nova configuração no espaço. 3 • Cinemática inversa – Solução do modelo matemático da cinemática do…

das Lesões Musculoesqueléticas. 2 ed. Rio de Janeiro: Guanabara Koogan, 2009. Para Guyton & Hall (1997) a motricidade somática garante a manutenção da postura e locomoção do corpo, da movimentação de suas partes específicas para realizar tarefas manipulativas como a construção e uso de ferramentas e, finalmente, a de expressar pensamentos e os sentimentos. A postura do corpo é resultante de várias forças musculares que atuam equilibrando as outras forças impostas sobre o…

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS – CCT DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA – DEE Cinemáticas Direta e Inversa do Robô Manipulador HP3 MOTOMAN Joinville, Dezembro de 2013 SumÁrio 1 Introdução 3 2 Robô Manipulador HP3 MOTOMAN 4 3 Parâmetros de Denavit-Hartenberg 7 4 CINEMÁTICA DIRETA 9 5 CINEMÁTICA INVERSA 13 5.1 Determinação de {q1, q2, q3} 14 5.2 Determinação de {q4, q5, q6} 16 5.3 Singularidade 16 6. VALIDAÇÃO DO ROBÔ 17 7. Conclusão

OMudança representada pela mudança de referencial ............................................. 25 Figura 7: Operação de Ɵ sai a coordenada em relação a base ................................................. 26 Figura 8: Posicionamento do robô em cinemática inversa ..................................................... 27 Figura 9: Utilização do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa para determinar uma configuração * correspondente a uma situação desejada x…

2: Robô Articulado ou Antropomórfico com seu respectivo volume de trabalho. .................................................................................................................................. 18 Figura 3: Relação dos problemas da cinemática direta e inversa. ............................ 20 Figura 4: Braço robô ED-7220C ................................................................................ 25 Figura 5: Os 5 graus de liberdade do Ed-7220C.…

UNIVERSIDADE SALVADOR – UNIFACS ENGENHARIA MECATRÔNICA FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Salvador 2011 2 FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Monografia apresentada ao Curso de graduação em Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador UNIFACS, como requisito para obtenção da…

Prof. Valtair de Jesus Alves Alvesvaltaird@fahor.com.br Fone: 55 8112 9657 AULA 01 – Processos de Usinagem Introdução Metodologia de ensino O método a ser aplicado consiste na solicitação de tarefas ao aluno mediante o fornecimento de instruções para sua realização. O estímulo para realização da tarefa deve passar pela exposição teórica do tema a ser abordado, juntamente com um estudo de caso aplicado. Para tanto, empregar-se-á textos, filmes, ensaios ou outro meio. Para atingir os …