Robotica

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBÔS “Tipos de robôs”

Classificação de robôs
Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e mais 3 GDL são necessários para orientá-lo.

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As juntas de um robô com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço; As três finais, perto da ferramenta, que são chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta. Na classificação de robôs, somente as três juntas principais são consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do espaço de trabalho e as propriedades mecânicas do braço. Os robôs existentes hoje pertencem a uma das 6 categorias a seguir

CARTESIANO PPP

Quando os três graus de liberdade são todos lineares (prismáticos)

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CARTESIANO PPP

CARTESIANO PPP

3

CILINDRICO RPP

Quando o robô tem uma junta de rotação e duas prismáticas

CILINDRICO RPP

REIS

Seiko

4

ESFÉRICO RRP

Quando o robô tem duas juntas de rotação e uma prismática

ESFÉRICO RRP

Fanuc

5

Articulado horizontalmente RRP

Quando o robô tem duas juntas de rotação, mas articuladas horizontalmente e paralelamente, e uma junta prismática. São referidos como robôs SCARA – Selectively Compliant Assembly Robot Arm

Articulado horizontalmente RRP

CS8

SP70

6

Articulado verticalmente - Antropomórficos - RRR

Quando as três juntas são de rotação

Articulado verticalmente - Antropomórficos - RRR

7

PARALELO - RRR e/ou PPP

Quando as três juntas são prismáticas e de rotação

PARALELO - RRR e/ou PPP

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Aspectos construtivos de robôs
Cada grupo de robô tem característica própria, a qual permite selecionar uma estrutura