TIPOS DE ROBOS

ASPECTOS CONSTRUTIVOS
DE ROBÔS
“Tipos de robôs”

Classificação de robôs
Definições importantes:
O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA
Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e 3
GDL são necessários para orientá-lo.

As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos:
As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço;
As três finais, perto da ferramenta, que são chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta.
Na classificação de robôs, somente as três juntas principais são consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do espaço de trabalho e as propriedades mecânicas do braço.
Os robôs existentes hoje pertencem a uma das 6 categorias a seguir

CARTESIANO PPP

Quando os três graus de liberdade são todos lineares
(prismáticos)

CARTESIANO PPP

CARTESIANO PPP

CILINDRICO RPP

Quando o robô tem uma junta de rotação e duas prismáticas

CILINDRICO RPP

REIS

Seiko

ESFÉRICO RRP

Quando o robô tem duas juntas de rotação e uma prismática ESFÉRICO RRP

Fanuc

Articulado horizontalmente RRP

Quando o robô tem duas juntas de rotação, mas articuladas horizontalmente e paralelamente, e uma junta prismática. São referidos como robôs
SCARA – Selectively
Compliant Assembly
Robot Arm

Articulado horizontalmente RRP

CS8

SP70

Articulado verticalmente - Antropomórficos - RRR

Quando as três juntas são de rotação

Articulado verticalmente - Antropomórficos - RRR

PARALELO - RRR e/ou PPP

Quando as três juntas são prismáticas e de rotação PARALELO - RRR e/ou PPP

Aspectos construtivos de robôs

Cada grupo de robô tem característica própria, a qual permite selecionar uma estrutura especifica