Elementos da Robotica Estruturas e Caracteristicas Gerais dos Rôbos

Gerais dos Robôs Fernando Martins Departamento de Eng. Electrotécnica Escola Superior de Tecnologia e Gestão Fevereiro 2009 2 Estrutura de um manipulador Industrial ‰ Fonte de Energia (pneumática, hidráulica, eléctrica) ‰ Sistema de Movimentação ‰ Sensores ‰ Actuadores ‰ Controlador ‰ Elemento Terminal Estrutura e características gerais dos robôs 3 Elementos do manipulador Estrutura mecânica: ligações, juntas, base, punho, etc.. Estrutura e características gerais dos robôs 4 Elementos do manipulador Braço e punho (arm-wrist) •O braço é a parte do manipulador que está normalmente associada ao posicionamento (x, y, z) no espaço físico (operacional). •O punho afecta essencialmente a orientação (θ,φ,ψ) da garra, pinça ou outros órgãos terminais (end-effectors) Braço e punho são constituídos por partes rígidas, os elos (links), ligadas entre si pelas juntas (joints) Estrutura e características gerais dos robôs 5 Elementos do manipulador Controlador •Unidade capaz de gerar informação de activação de um ou mais actuadores com base num algoritmo de controlo. ¾Teach Pendant: Consola de controlo manual e de programação do robô Actuadores •Dispositivos que geram e impõem movimento a uma qualquer parte mecânica pelo desenvolvimento de forças e binários baseado num princípio físico de conversão de energia: ¾motores eléctricos, cilindros hidráulicos, ou pneumáticos, electroímanes, etc. Permitem o movimento das juntas do robô! Estrutura e características gerais dos…

primeiros robôs industriais. Na década de 60, o grande inventor George Devol, junto com o avanço e experiência nos telemanipuladores e nas máquinas de comando numérico, construiu o primeiro robô industrial e a partir desta década a robótica afirma-se com forte aliado para a indústria moderna. Os benefícios teóricos de utilizar robôs em uma indústria são numerosos e vão desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistência na qualidade final do produto atrelado a isso vem a…

CURSO: TÉCNICO EM MECÂNICA Aluno: Wellington AULA PRÁTICA- LABORATÓRIO ‘’ROBÔ MANIPULADOR’’ GOIÂNIA, ABRIL DE 2013. AULA PRÁTICA- LABORATÓRIO ‘’ROBÔ MANIPULADOR’’ Monografia apresentada ao curso Técnico em Mecânica do Instituto Federal de Educação, Ciências e Tecnologia de Goiás -(IFG), como requisito e complemento ao estudo na área de Robótica. Orientador: Prof. Almir de Souza GOIÂNIA, ABRIL DE 2013 RESUMO Robótica tem sido e é uma…

Engenharia Mecânica André Lima Filipe Queiroz Henrique Fernandes Iuri Liberato Matheus Navarro Vitor Iunes Robótica industrial - Manipuladores Salvador – BA 2014 André Lima Filipe Queiroz Henrique Fernandes Iuri Liberato Matheus Navarro Vitor Iunes Robótica industrial - Manipuladores Trabalho apresentado para ser avaliado na segunda unidade na disciplina de Elementos de automação e robótica, no curso de engenharia mecânica da…

Fundamentos de Robótica Com base nos livros: AGUIRRE L. A. Enciclopédia de Automática: Controle e Automação. Volumes 1, 2 e 3. São Paulo, Edgard Blucher, 2007. GROOVER, M. P. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. 3ª Ed, São Paulo, Pearson, 2011. GROOVER, M.P. Robótica: Tecnologia e Programação. São Paulo, McGrawHill, 1989. LUGLI, A. B. e SANTOS, M.M.D. Sistemas Fieldbus Para Automação Industrial, São Paulo, Érica, 2009. MOTOMAN Robótica do Brasil. Treinamento Especializado…

Curso Automação Industrial Aula 2 – Estrutura e características Gerais dos Robôs Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica Cronograma Introdução a Robótica Estrutura e Características Gerais dos Robôs Robôs e seus Periféricos Aplicações de Robôs (seminário em grupo) Programação de Robôs Laboratório Introdução ao Comando numérico (CN) Prova (P1) Características Gerais de CNC CAD/CAM e Funções de Programação Funções de Programação (continuação) Programação de CNC Laboratório…

exemplo. Movimento do Robô 12 Figura 2 - Esquema de notação de elos e juntas de um robô manipulador 14 Figura 3 - Esquema de juntas de um robô articulado (Rotação,Rotação,Rotação - RRR) 17 Figura 4 - Fabrica de montagem 18 Figura 5 - Comparação de Graus de Liberdade de homem e braço mecânico. 19 LISTA DE ABREVIAÇÕES SIGLAS SATC ___ Associação Beneficente da Indústria Carbonífera de Santa Catarina sumário 1 introdução 7 1.1 Justificativa 7 1.2 Objetivo Geral 7 1.3…

Aula 3 – Cinemática de Robôs Curso Mecatrônica Industrial Rodrigo Santarelli Aula 3 – Cinemática de Robôs Tópicos: Rotações no espaço, Matriz de rotação, Matriz de transformação homogênea, Convenção de Denavit-Hartenberg, Cinemática direta de manipuladores, Cinemática inversa de manipuladores. Aula 3 – Cinemática de Robôs A cinemática trata do estudo dos movimentos dos robôs sem considerar as causas que lhes dão origem (Groover, 1988). Não confundir com a dinâmica,…

Robótica Industrial Prof. Daniel Hasse Aula 01 - Introdução a Robótica Conceitos básicos Histórico Classificação dos robôs Vantagens da utilização Definição de Robôs A palavra “robot” foi introduzida pelo escritor tcheco Karel Capek no seu drama satírico R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) Deriva da palavra tcheca “robota” que significa trabalho Máquina automática que executa funções atribuídas a seres humanos Definição de Robôs Robótica Industrial…

Introdução No Capítulo 1 foi explicada a definição da palavra robô, apresentando um breve histórico da robótica e apresentada uma classificação particular dos diferentes tipos de robôs. Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, é o de robôs manipuladores. Explicou-se também que em muitos textos entende-se como robô apenas essa classe, excluindo-se da definição outros tipos de robôs tais como os exploradores, muito utilizados em…