Capitulo2 Bracomecanico

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2. BRAÇO MECÂNICO
2.1. Introdução
No Capítulo 1 foi explicada a definição da palavra robô, apresentando um breve histórico da robótica e apresentada uma classificação particular dos diferentes tipos de robôs. Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, é o de robôs manipuladores. Explicou-se também que em muitos textos entende-se como robô apenas essa classe, excluindo-se da definição outros tipos de robôs tais como os exploradores, muito utilizados em diversas áreas de pesquisa
(espacial e submarina, por exemplo).
Foi explicado também que uma definição de robô amplamente aceita é aquela estabelecida pela Robotic Industries Association (RIA), “Um robô industrial é um manipulador multifuncional reprogramável, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas”. Essa é justamente a definição de robô manipulador, tal como será entendida no presente texto.
Da definição podem ser extraídas diversas conclusões sobre as características dos robôs manipuladores. Uma é que, como em todo robô, atarefa a realizar deve estar previamente programada e seu acionador depende desse programa de controle, ou programa que cuida do robô fazer exatamente a tarefa desejada. Essa característica é invariante para qualquer tipo de robô, portanto também para os manipuladores. Uma outra conclusão é que os manipuladores têm como principal objetivo deslocar materiais, os quais podem ser peças diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma peça, sistemas de visão que terão que monitorar o andamento de um processo determinado, entre outras possibilidades.
O tipo mais conhecido de robô manipulador é o famoso braço mecânico. Este consiste numa série de corpos rígidos interligados por juntas que permitem um movimento relativo entre esses corpos, assemelhando-se assim sua forma geral à de um braço