Marcia Po

Validação Experimental do Modelo Matemático de uma Bancada
Acionada Pneumaticamente para Simulação de Terrenos Inclinados
Marcia R M H Porsch*

Marcia F Gonçalves

Depto de Ciências Exatas e Engenharias, DCEEng, Unijuí/Campus Panambi
98280-000, Panambi, RS
E-mail: [e-mail] , [e-mail]

Antonio C. Valdiero

Luiz A. Rasia

Depto de Ciências Exatas e Engenharias, DCEEng, UNIJUÍ Campus Panambi
98928-000, Panambi, RS
E-mail: [e-mail]; [e-mail]

RESUMO
O presente trabalho aborda a apresentação de resultados dos testes de validação experimental do modelo matemático de uma bancada acionada por atuadores pneumáticos para a simulação de inclinações de terrenos. A bancada prevê o comportamento irregular de solos encontrado na em lavouras, simulando as variações de inclinação transversal de máquinas agrícolas, tais como ocorre em tratores e colheitadeiras autopropelidas. O uso de atuadores pneumáticos é muito comum em aplicações na indústria e na área móbil, pois tem como vantagens a boa relação força/tamanho e a flexibilidade de instalação, são de baixo custo e limpos, além do ar comprimido estar disponível em quase todas as indústrias. No entanto os atuadores pneumáticos possuem uma natureza não linear o que torna sua modelagem matemática muito complexa, possuem dificuldades de controle devido a estas características não lineares, tais como a compressibilidade do ar, o comportamento não linear da vazão mássica nos orifícios da válvula e sua zona morta, além do atrito nas vedações do cilindro [1].
A bancada experimental é formada por um mecanismo que é composto por um uma base fixa e um sistema articulado que tem a função de simular a inclinação do sistema de separação palha-grãos nas colheitadeiras. O acionamento é realizado por um servoposicionador pneumático composto por um cilindro de dupla ação e haste simples e uma servoválvula direcional de 5 vias. O controlador é implementado por meio de um diagrama de blocos