braço robotico

Universidade Federal de Uberlândia FEELT – Faculdade de Engenharia Elétrica

SISTEMAS MECÂNICOS
BRAÇO ROBÓTICO

Prof.: Valder Steffen Júnior

Augusto Mendes da Costa 11121EEL008
Jonas Mazza Fernando 11121EEL022
Renan Corrêa de Moura 11211EEL015
Thaís Mattos Scotti 11121EEL044

12/03/2014

Sumário

1. Introdução 3
2. Objetivos 3
3. Braços Mecanicos 3
3.1 Grau de liberdade 4
3.2 Configuração do Robô 5
4. Sistema de Acionamento 5
4.1 Servo-motores 5
4.2 Sistema de Controle 6
4.3 Arduino 6
5. Dinâmica do Braço Robótico 7
5.1 SolidWorks 7
5.2 Projeto Final 14
6. Conclusão 15
7. Referência 16

1. Introdução

Este projeto consiste na construção de um braço robótico e de um Software de controle que tem como finalidade no auxilio em diversas aplicações. O sistema é formado por um braço robótico articulado com um grau de liberdade, acionamento direto por servomotor, um eletroímã e de um programa em C desenvolvido na interface Arduino em que o usuário fará o controle do braço, através de um sistema de comunicação, o programa guarda em sua memória o detalhe do percurso que o braço seguirá. Quando o programa está rodando, o computador envia sinais ativando motor que move o braço e o eletroímã no final dele.
2. Objetivos

Objetivo geral
Utilizar um software de computador para controlar um manipulador robótico articulado, 1 grau de liberdade, com junta do tipo rotacional e no seu órgão terminal será utilizado um eletroímã para suspender esferas metálicas.
Objetivos específicos
• Construir o braço robótico utilizando peças em madeira e alumínio.
• Implementar um sistema de software para o controle do posicionamento do manipulador.
• Testar seus movimentos.
3. Braços Mecanicos

O braço robótico (GROOVER, 1988) é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo instruídos