Braço robotico

Aula 2

Automação Rígida e Flexível. Definições e aspectos construtivos

O Braço Mecânico

Nesta seção estudaremos o braço mecânico do robô, seus tipos de juntas e graus de liberdade, seus tipos de articulações, sua área de trabalho (work space), e suas formas de acionamento.

O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na execução de suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na Figura1. Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base. A mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmo possui.

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Figura 1 - Junta e vínculos em um braço de robô

Tipos de Juntas

Os braços de robôs podem ser formados por três tipos de juntas:

• juntas deslizantes; • juntas de rotação; • juntas de bola e encaixe.

A maioria parte dos braços dos robôs é atachada através de juntas deslizantes e de revolução, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir será descrito cada um destes tipos de juntas.

Juntas Deslizantes

Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta é mostrado na Figura2, como segue.
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Figura2 - Junta deslizante

Juntas de Rotação

Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos são unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relação à outra parte, como mostrado na Figura3. As juntas de rotação são