Malha Aberta Malha Fechada

Proporcional M.F. - Malha Fechada Mp - Máximo Sobre Sinal P - Proporcional PI - Proporcional Integral PID - Proporcional Integral Derivativo Pi-D - Variante do controlador PID Ti - Ganho Derivativo Ts2 - Tempo de acomodação 2% LISTA DE ILUSTRAÇÕES Figura 1 – Curva de resposta ao degrau unitário para um valor máximo de 25% 10 Figura 2 – Resposta ao degrau do processo em malha aberta. 11 Figura 3 – Resposta ao degrau do processo em malha aberta 12…

ser realizado em malha aberta ou em malha fechada. Quando realizado em malha fechada, é utilizado um encoder, posicionado no eixo do motor, de forma a fazer a leitura do posicionamento e velocidade do eixo, e a partir destas leituras fazer compensações na tensão ou na freqüência. Os sistemas de controle quando utilizam encoders, apresentam ótima regulação develocidade e desempenho dinâmico. Entretanto, apresentam a desvantagem de serem maiscaros que os controles em malha aberta. Dessa…

zero do compensador no Exemplo 9.7 14,12 Plano s 97,33° 7,236 Zero do compensador Pólo a malha fechada Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright © 2000 John Wiley, Inc. 5 Capítulo 9: Projeto por Intermédio do Lugar das Raízes Fig. 9.53 Lugar das raízes para o sistema compensado do Exemplo 9.7 plano s Pólo a malha fechada Pólo a malha aberta Copyright © 2003 LTC - Livros Técnicos e Científicos Editora S.A. Copyright ©…

Relatório 1 – Controle 2 Anexo: 1 Código MATLAB Utilizado % % Sistema em malha aberta sem compensador Gm = zpk([],[-3 -5],1); % % Sistema em malha aberta com compensador por avanço de fase pc = 8.98; Gma = zpk([],[-pc -3],29.10); % % Lugar das raízes com compensador por avanço de fase figure(1) rlocus(Gma) zeta = 0.8; wn = 7.49; sgrid(zeta,wn); % % % % Resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada com compensador % % % % por avanço de fase figure(2) numa = [29.10]; dena = [1…

.......................... 23 Figura 15 - Diagrama de bode feito a mão ............................................................................................................ 24 Figura 16 - Diagrama de bode da função de transferência de malha aberta .......................................................... 25 Figura 17 - Margens de ganho e fase apresentados pela ferramenta sisotool ........................................................ 27 Figura 18 - Resposta ao degrau do Gprox(s) ..

Controle de Sistemas Dinâmicos Trabalho 1 Autor: Exemplo 4.2 a) Para o sistema a malha aberta representado acima, foi usado o MatLab para obter a função de transferência relacionando Td(s) a w(s) e calcular a resposta na saída a uma perturbação em degrau unitário. Os valores dos parâmetros estão presentes na tabela a seguir: Ra 1 Tabela 1. Parâmetros dos Sistema de controle com tacômetro Km J b Kb Ka 10 2 0,5 0,1 54 Kt 1 Código .m clear all; %limpa…

cobertos incluem: o 27/70 • Um exemplo industrial; • Uma interpreta¸˜o da natureza fundamental do problema de conca trole; • A id´ia da invers˜o como um ingrediente central para resolver proe a blemas de controle; • Controle em malha aberta vs Malha Fechada (Realimenta¸˜o) ca Voltar Fechar 28/70 Vamos ver que a realimenta¸˜o ´ uma ferramenta chave que pode ser ca e usada para modificar o comportamento do sistema. Esta propriedade da realimenta¸˜o de alterar o…

.......................................... 01 Controle automático de processo......................................................................... 02 Sistema em malha aberta.............................................................................. 02 Sistema em malha fechada..................................................................... 03 Diagrama de blocos..................................................................

mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Raízes de um sistema de 3ª ordem, com três pólos, nenhum zero finito e com realimentação de saída. Com base nas informações contidas no gráfico, o valor do ganho K ≥ 0 que posiciona os pólos de malha fechada no limiar da instabilidade é: (A) 40 (B) 64 (C) 120 (D) 160 (E) 240 com base no gráfico, calcula-se as raízes s(s + 2)(s + 8) → s(s2 + 10s + 16) → s3 + 10s + 16 aplica-se o critério de Routh: 1 16 10 k → 16*10 – k*1…

amortecimento dos novos pólos dominantes de malha fechada permanecer o mesmo, então os pólos serão obtidos a partir de novo gráfico do lugar das raízes, como se segue: s1=-0,31+j0,55, s2=-0,31-j0,55 O ganho de malha aberta K é: Então, o ganho do compensador é determinado por: Assim, a função d transferência do compensador por atraso de fase projetado é: Portanto, o sistema compensado tem a seguinte função de transferência de malha aberta: A constante de erro…