Exercicios resolvidos Dorf

EXEMPLOS: 4.2 a)O diagrama de blocos em malha aberta do sistema de controle de velocidade do motor está ilustrado na figura abaixo: Neste exemplo pediu-se para calcular a resposta a um degrau de perturbação em malha aberta. Para isso foi adotado R(s)=0 e Td(s)=A/s, fazendo com que Ka ,Km e 1/Ra sejam a retroação. O código a seguir mostra a solução do problema. clc; clear all; close all; %% %(a) Ra=1; Km=10; J=2; b=0.5; Kb=0.1; num1=[1]; den1=[J,b]; num2=[(Km.*Kb)./Ra]; den2=[1]; % [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); num=-num; printsys(num,den) % [yo,x,t]=step(num,den); plot(t,yo) title('Resposta a um Degrau de Perturbação em Malha Aberta') xlabel('tempo[s]') ylabel('velocidade[rad/s]') grid on % yo(length(t)) Para uma primeira análise do código, o comando feedback ()calcula a função de transferência do problema com num1 e den1 representando o numerador e denominador respectivamente de G(s) e num2 e den2 representando o numerador e denominador respectivamente da retroação H(s). O comando printsys() imprime na tela a forma final da função de transferência T(s). Já o comando step() calcula a resposta de T(s) ao degrau. E a expressão yo(length(t))calcula o erro estacionário. Como resultado obtive: -1 num/den = --------2 s + 1.5 Erro Estacionário = -0.6650 4.2 b) O diagrama de blocos em malha fechada do sistema de controle de velocidade do motor está ilustrado na figura abaixo: De maneira análoga ao item ‘a’,…

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS UNILESTEMG OTIMIZAÇÃO DE UM CONTROLADOR PI ADAPTATIVO UTILIZANDO IFT (ITERATIVE FEEDBACK TUNING) EVANDRO SILVA RAMOS CORONEL FABRICIANO 2011 EVANDRO SILVA RAMOS OTIMIZAÇÃO DE UM CONTROLADOR PI ADAPTATIVO UTILIZANDO IFT (ITERATIVE FEEDBACK TUNING) Monografia apresentada ao conselho de curso de Engenharia Elétrica do Centro Universitário do Leste de Minas Gerais, como pré-requisito para obtenção do titulo de Bacharel em…

Realimentado (Feedback) Vantagem: Correção rápida com a mudança do valor de referência. Desvantagem: Resposta lenta à distúrbios. DISTURBE OUTPUT REFERENCE CONTROLE DE PROCESSOS Estratégias de Controle Controle Básico Realimentado (Feedback) Ex: Controle de aquecimento de água. Quando a vazão de vapor é constante o controle será satisfatório. CONTROLE DE PROCESSOS Estratégias de Controle Controle Básico Realimentado (Feedback) Entretanto, se vazão de vapor variar mesmo que a…

transferência para um tipo particular de sistema eletromecânico, que se trata de um motor de corrente continua mostrado na Figura 1 , e os diagrama em blocos do sistema em malha aberta e em malha fechada. Figura [ 1 ] Motor de corrente continua Figura [ 2 ] diagrama de bloco em malha aberta A Função de transferência do motor em malha aberta é: G's=θ(s)/Va(s)=Kms[Ra+LasJs+b+kb.km] Porem a constante Ra/La é desprezível, ficando a equação: G's=θsVas=KmsRaJs+b+kb.km Controle…

polo de Malha Aberta; • Todas as contas deverão ser executadas no Matlab; • Todos os comandos assim como as figuras geradas deverão ser incluídos no relatório. d) Passo a serem executados • Criar a função de transferência de malha aberta indicada utilizando a função “tf”; • Mostrar o lugar das raízes; • Determinar o amortecimento () e a atenuação () que determinam o funcionamento indicado no ponto (a); • Determinar a posição dos polos de malha fechada que permitem o desempenho…

na função feedback ................................................................................ 21 Figura 14 - Frequências de canto ........................................................................................................................... 23 Figura 15 - Diagrama de bode feito a mão ............................................................................................................ 24 Figura 16 - Diagrama de bode da função de transferência de malha aberta…

Não medidas  Variáveis controladas  Manter constante  Definir trajetória Tipos de Controle Controle manual X Controle automático 6 Controle automático Sistema em malha aberta  A informação sobre a PV não é utilizada para ajustar qualquer entrada do sistema para compensar variações nas variáveis do processo. 8 Sistema em malha aberta  Características: imprecisão;  nenhuma adaptação a variações externas (perturbações);  dependência do julgamento e da estimativa humana. …

multivariáveis, o controlador PID continua sendo utilizado nas malhas de controle industriais por ser um controlador eficaz e de fácil implementação. O procedimento de seleção de parâmetros do controlador para que se atendam as especificações de desempenho pode ser feita através de regras para sintonia de controladores. O foco principal deste trabalho é a sintonia empírica de controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo (PID), ou seja, o ajuste dos valores de Kp, Ti e Td…

2 a) Para o sistema a malha aberta representado acima, foi usado o MatLab para obter a função de transferência relacionando Td(s) a w(s) e calcular a resposta na saída a uma perturbação em degrau unitário. Os valores dos parâmetros estão presentes na tabela a seguir: Ra 1 Tabela 1. Parâmetros dos Sistema de controle com tacômetro Km J b Kb Ka 10 2 0,5 0,1 54 Kt 1 Código .m clear all; %limpa todas as variáveis clc; %limpa a janela Command Window close…

FEEDBACK (Controle por realimentação ): A informação de saída do processo é sentida antes do controlador, o sistema mede uma variável e utiliza essa variável para tomar decisões. O valor medido da variável controlada é comparado com o setpoint, e essa diferença é usada para determinar a ação de controle a ser tomada. Vantagens: sistema simples, correção rápida com a mudança do valor de referência, Desvantagens: resposta lenta a distúrbios, necessita que ocorra o desvio para que…