Trabalho controle

IBP – Instituto Brasileiro de Petroleo, Gas e Biocombustiveis
Pos-Graduacao em Engenharia de Instrumentacao Industrial
Implantacao de Sist. de Automacao Industrial na Industria do
Petroleo

1)

Calcular o ganho estacionário para diferentes níveis do Vaso de Simulação. O que acontece?
Mostrar o gráfico desse ganho por ponto de operação. Que estratégia de controle você propõe para uma boa performance?
% Abertura da válvula
40
45
50
55
60
65
70

Ganho Estático
1,94
1,54
1,28
1,06
0,88
0,78

Set Point
87,2
77,5
69,8
63,4
58,1
53,7
49,8

Sugestão de estratégia de controle: controle adaptativo, já que o ganho varia com o percentual de abertura da válvula.
2) Zerar Ti e Td e alterar Kc. Obervar o que acontece.
Condições iniciais:
Setpoint = 7,1
Output = 50
Com Ti e Td zerados e Kc = 1, ao passar o controlador para o modo automático e alterar o setpoint para 10 (inserido um erro), a variável manipulada sofre alteração por ação de controlador e passa para 56,04. Com isso, a variável de processo medida muda gradativamente até chegar a um valor de 8,07. Ela não chega ao setpoint e estabiliza nesse valor mantendo um offset de 1,93.

A partir da condição inicial e sempre alterando o setpoint para 10, conforme o valor de Kc aumenta as variáveis de processo e manipulada se comportam de acordo com a tabela a seguir:
Kc
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

PV
(valor final)
8,07
8,55
8,84
9,03
9,17
9,10
8,88
8,70
8,55
8,43

Erro
(valor final)
1,93
1,45
1,16
0,97
0,83
0,90
1,12
1,30
1,45
1,57

MV
(valor final)
56,04
59,06
60,88
62,08
62,95
62,50
61,11
60,00
59,09
58,34

Nota-se que a partir de Kc = 4 a resposta de PV começa a oscilar em torno do ponto na qual ela estabiliza. Conforme Kc aumenta a oscilação também aumenta.
Quando Kc = 6, ocorre pela primeira vez saturação no primeiro pico da variável manipulada.
Quando Kc = 7, o valor final do erro, que vinha diminuindo, começa a aumentar