Rel 4 IRI

ESCOLA DE ENGENHARIA DE PIRACICABA

Curso: Engenharia Mecatrônica
Disciplina: Introdução a Robótica Industrial
Professor: José Martins Junior
4º Relatório de experimentos realizados
Chemist Project - Pick and Place

Piracicaba
Março - 2015
1 - Sumário

1 - Sumário 1
2 - Objetivos 2
3 - Experimento 2
3.1 - Materiais Utilizados 2
3.2 - Procedimentos 2
4 - Resultados 2
5 - Conclusões 4
6 - Referências bibliográficas 4

2 - Objetivos
Uso da montagem “Chemist Project”. Operação do robô em modo de aprendizado (teach mode) e gravação de script em arquivo; definição e execução de movimentos para tarefa pick-and-place.
3 - Experimento
3.1 - Materiais Utilizados
Kit Robix.
3.2 - Procedimentos
1) Utilizando a montagem “Chemist Project” realizada na prática anterior, conecte adequadamente os motores ao controlador e ao computador;
2) Certifique-se que a montagem pode atender o propósito da tarefa;
3) Ajuste os limites máximo e mínimo das posições angulares, a velocidade e a aceleração para todos os motores;
4) Acessar o modo de ensino (teach mode) do software de programação do robô;
5) Realize a programação “ponto a ponto” do robô, gravando cada ponto das trajetórias envolvidas, de forma a realizar uma tarefa pick-and-place: pegar e reposicionar uma pequena esfera (disponível no kit) com a garra do Robix;
6) Grave o script em um arquivo (que deverá ser enviado junto com o relatório);
7) Ao terminar, chame o professor para avaliar.
4 - Resultados

Figura 1: Chemist em operação, prestes a pegar a bola na posição 1.

Figura 2: Chemist em repouso carregando a bola.
Para a tarefa pick-and-place o robô Chemist deve pegar a esfera em um primeiro suporte e coloca-la em dois outros, e então voltar ao primeiro, o código utilizado é este abaixo:

5 - Conclusões
A realização da tarefa pick-and-place foi realizada usando programação via Teach Mode. Controlando o robô via teclado tornou possível gravar os pontos de interesse, tarefa considerada difícil se realizada via