Modelagem e controle de um pendulo invertido

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Engenharia Mecânica

Análise de Sistemas Dinâmicos e Vibrações

Título do Trabalho: Modelagem e Controle do Pêndulo Invertido

Relatório Preparado por : 1 – Eduardo Fleck Correia RA: 189169 2 – Fabricio Dias Carrasco RA: 188968 3 – Lucas Rafael Hara Motta RA: 188973 4 – Jeremy Gustavo Rauber RA: 189049 5 – Miguel Angelo Monteiro RA: 189118
04 de maio de 2011. ____________________________________________________________________________________ Espaço Reservado ao Docente: Data de Submissão: ……… Nota: …………….…...........

Comentários:

Introdução
O pêndulo invertido é um suporte físico de extrema importância para o estudo do problema da estabilização de sistemas não lineares instáveis e de aplicações de estratégias de controle que permitam fazer o seguimento de trajetórias, garantindo uma certa imunidade a perturbações e incertezas de modelação.
A utilidade dos controles PID se encontra na sua aplicabilidade geral à maioria dos sistemas de controle. No campo dos sistemas de controlo de processos contínuos, é fato conhecido que as estruturas de controle PID provaram sua utilidade ao propiciar controle satisfatório, embora não possam fornecer o controle ótimo em muitas situações específicas.

Objetivos
A proposta de modelagem é de mostrar as condições de estabilidade de um pêndulo invertido assumindo a haste do pêndulo com inércia, sobre um carrinho com movimento, o qual é limitado por uma mola e um amortecedor. Utilizando um controlador PID, o objetivo é fazer o pêndulo entrar em regime mesmo com distúrbio e estabilizar graças à ação de controle.
É válido ressaltar também que uma observação nos valores atribuídos e/ou encontrados para constantes, ganhos, entre outros, deve ser analisada a fim de obter um resultado satisfatório viável, visando desempenho,