Controle fuzzy para posicionamento de um pêndulo invertido

CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

HELGA GIOVANNA CARVALHO FONSECA MENDES DE JESUS MOISÉS DUARTE FILHO

CONTROLE FUZZY PARA POSICIONAMENTO DE UM PÊNDULO INVERTIDO

Campos dos Goytacazes/RJ JULHO/2010

HELGA GIOVANNA CARVALHO FONSECA MENDES DE JESUS MOISÉS DUARTE FILHO

CONTROLE FUZZY PARA POSICIONAMENTO DE UM PÊNDULO INVERTIDO

Monografia

apresentada

ao

Instituto

Federal

Fluminense Campus Campos-Centro como requisito parcial para conclusão do Curso de Engenharia de Controle e Automação

Orientador: Prof. Msc. Adelson Siqueira Carvalho

Campos dos Goytacazes/RJ JULHO/2010

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AGRADECIMENTOS
Gostaríamos de agradecer primeiramente a Deus pela oportunidade de ter nos dado vida e saúde para completar esse curso. Se não fosse a graça e misericórdia dEle, não saberíamos onde estaríamos. Aos nossos pais, familiares e amigos, por ter incentivado e apoiado neste caminhar a fim de conquistar o sucesso tão almejado que é a conclusão do curso. Simplesmente amamos vocês. Ao nosso orientador, Prof. Adelson Siqueira Carvalho, pela paciência e dedicação ao aceitar o nosso tema e nos ajudar em momentos difíceis. Aos amigos e colegas de turma, em especial Adriellen e Leonardo, pelas ajudas relevantes que ofereceram a este trabalho. À professora Vânia Cristina Alexandrino Bernardo, pelo carinho, atenção e ajuda dispostos principalmente a mim (Moisés) em momentos cruciais de decisão. Aos professores participantes da banca, que engrandeceram a finalização deste trabalho. Ao Instituto Federal Fluminense, por ter nos concedido a oportunidade de termos um curso de qualidade; mesmo diante das muitas dificuldades encontradas, sempre esteve pronto a colaborar com a construção do curso.

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Ora, ao Rei eterno, imortal, invisível, ao único Deus, seja honra e glória para todo o sempre. Amém. (I carta de Paulo a Timóteo, cap. 1, verso 17)

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RESUMO

À medida que avançam os anos, novas tecnologias são descobertas e usadas nas diversas