Análise de Estabilidade

determinado ,o valor permitido de deve ser pequeno o bastante para satisfazer a equaão (10) ALOCAÇÃO DOS PÓLOS A realimentação da derivada de estados tem recebido grande atenção em tempos recentes, por ser uma alternativa à realimentação de estados e ser capaz de, exceto nos casos em que há pelo menos um pólo na origem, prover a conhecida alocação de pólos de um sistema linear invariante no tempo, que é uma das principais aplicações da realimentação de estados. Com base em procedimentos já consolidados para alocação de pólos por realimentação de estados utilizando a solução da equação de Lyapunov, são apresentados procedimentos análogos para realimentação da derivada de estados, e então apresentadas proposições análogas às aplicadas para realimentação de estados. RESOLUÇAO DE UMPROBLEMA Problema 1 Considere um sistema MIMO (do inglês, Multi-Input Multi-Output) controlável, observável, linear e invariante no tempo: sendo A Î Â n×n, B Î Â n×p, C Î Â m×n, x(t) é o vetor de estados (x(t) Î Â n), z(t) é a saída de interesse (z(t) Î Â m), u(t) a entrada de controle (u(t) Î Â p). O objetivo do problema é projetar um controlador usando realimentação da saída tal que os pólos de malha fechada fiquem em uma determinada região especificada através de LMIs, e ainda, alocar os zeros do sistema em uma outra região especificada através de LMIs de modo a diminuir o efeito de pólos indesejáveis no desempenho do sistema. Observação 1O diagrama de blocos do sistema de…

máxima do trabalho é: 18 pontos 6 – A nota do trabalho é dada por: Considere o sistema de controle em malha fechada abaixo: (a) 1) Desenhe no plano complexo os polos e zeros de malha aberta do sistema Zeros: Não há zeros, pois o numerador da função G(S) é uma constante. Polos: 2) Caracterize as assíntotas do LGR: número, ângulos e o ponto de encontro. O LGR do sistema controlado apenas pelo , e que apresenta duas assíntotas de ângulos de que se encontram na posição (0,0) do…

Projeto em atraso pelo LR: 1. obter o LR do sistema não compensado 2. Determinar as especificações da resposta transitória e determinar o posicionamento adequado das raízes dominantes sobre o LR sem compensação que permitam atender as especificações. 3. Calcular o ganho de malha na localização desejada para a raiz e assim a constante de erro do sistema. 4. Comparar a constante de erro do sistema sem compensação com a constante de erro desejada e calcular o acréscimo necessário que…

apresentados representam o deslocamento dos polos da malha fechada quando se varia o ganho proporcional K P > 0 - Os polos da malha fechada para os valores de parâmetros do PID indicados são representados por - Ver adiante [slide 8] a resposta y(t) a escalão unitário na referência r, e a escalão unitário na perturbação d ] 4 - ACÇÃO INTEGRAL ( I ) t u(t) = K P ∫ e (τ )d τ 0 C ( s) = KP s 6 4 I Imag Axis 2 0 -2 Kp = 30 -4 -6 -10 -8 -6 -4 -2 0 Real Axis…

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS Este resumo possui direitos autorais e não deve ser distribuído. www.engenhariaparaconcursos.com.br ENG JR ELETRON 2005 29 O gráfico mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Raízes de um sistema de 3ª ordem, com três pólos, nenhum zero finito e com realimentação de saída. Com base nas informações contidas no gráfico, o valor do ganho K ≥ 0 que posiciona os pólos de malha fechada no limiar da instabilidade é: (A) 40 (B) 64 (C) 120 (D) 160 (E)…

influência de polos e zeros na resposta no tempo de sistemas de controle 1.1: Introdução: A presente experiência objetiva o reconhecimento da importância do posicionamento relativo dos polos e zeros no comportamento de sistemas lineares. O estudo será motivado pela análise das respostas no tempo a sinais de referência e perturbação de um sistema controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI). 1.2: O sistema a controlar O sistema a controlar é representado pelo…

mais difundidos é o Sistema de Posicionamento Global (GPS) que é composto por uma rede de 24 satélites que estão a 20.000 km de altitude. Com um aparelho de GPS é possível saber sua latitude (distancia da linha do equador) e sua longitude (distancia de Greenwich), sua altitude e até mesmo a velocidade. A RODA DOS VENTOS Os pontos de orientação norte, sul, leste, oeste, são chamando de cardiais. A fim de torna mais fácil a localização sobre a superfície terrestre, foi estabelecida,…

controle tipo Liga-Desliga (ON-OFF), o elemento de atuação possui apenas duas posições, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores na saída. A grande utilização deste tipo de controlador pode ser justificada pela simplicidade da sua construção e pelo seu baixo custo. O controlador Liga-Desliga pode ser equacionado da seguinte forma. Seja u(t) o sinal de saída do controlador e e(t) o sinal de entrada. O sinal de saída u(t) permanece no valor máximo ou mínimo, dependendo se…

Desliga refrig. Interna e Externa (Alta + Baixa Pressão) 2.3 Parada oritentada da arvore SPOS=..... 3. Troca de ferramenta M06 - Provoca a troca de ferramenta (usar isoladamente) OBS.: Para máquinas sem trocador, outras situações deverão ser satisfeitas anteriormente como posicionamento de eixos, posicionamento de arvore, etc... Ex.: N10 T1 N20 M6 4. Corretores de Ferramentas Através do endereço "D" são fornecidos os dados referente ao…

distingue o STR, face aos restantes métodos, é a malha de adaptação que realiza as seguintes operações: Determinação do modelo através de identificação; Adaptação do controlador a partir dos parâmetros do modelo identificado. Uma das vantagens deste método é ser bastante flexível no que se refere à escolha das metodologias a utilizar no controle e na identificação do modelo. Alguns dos métodos usados no controle são o linear quadrático, a variância mínima, a especificação da…