Controle

Projeto em atraso pelo LR:
1. obter o LR do sistema não compensado
2. Determinar as especificações da resposta transitória e determinar o posicionamento adequado das raízes dominantes sobre o LR sem compensação que permitam atender as especificações.
3. Calcular o ganho de malha na localização desejada para a raiz e assim a constante de erro do sistema.
4. Comparar a constante de erro do sistema sem compensação com a constante de erro desejada e calcular o acréscimo necessário que deve resultar a relação entre o polo e o zero do compensador.
5. Com a relação conhecida da combinação pólo-zero do compensador, determinar uma localização adequada ara o polo e o zero do compensador de modo que o LR do sistema compensado continue passando pelo local da raiz desejada. Posicionar o pólo e o zero do compensador próximos da origem do plano s.

EXEMPLO:
Seja: GH(s) = K . s(s+2)
Deseja-se ζ das raízes complexas dominantes seja 0,45 e que se obtenha ao mesmo tempo Kv= 20.
Passo1: obter o LR do sistema não compensado

Passo 2: Determinar as especificações da resposta transitória e determinar o posicionamento adequado das raízes dominantes sobre o LR sem compensação que permitam atender as especificações.
A reta de ζ = 0,45 intercepta o LR em s= -1+- j2 Assim K em s= -1+- j2 será K= 5
[pic]

>> s=-1+j*2 s = -1.0000 + 2.0000i

>> K=s*(s+2)
K = -5

>>abs(K) ans= 5
Passo 3: Calcular o ganho de malha na localização desejada para a raiz e assim a constante de erro do sistema.
Kv = lim sG(s)H(s) = K = 5 = 2,5 s→0 2 2

Passo 4: Comparar a constante de erro do sistema sem compensação com a constante de erro desejada e calcular o acréscimo necessário que deve resultar a relação entre o polo e o zero do compensador.
Assim a relação entre o valor do zero e o valor do pólo do compensador é: z = Kvc = 20 = 8 p Kvsc 2,5

Passo 5: