Matlab

CONTROLE ADAPTATIVO AUTO-AJUSTÁVEL

ABSTRACT( WE PRESENT THE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A CONTROLLER PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) FOR SPEED CONTROL OF A SERVO MOTOR, BOTH CONTINUOUS AND DISCRETE MANNER. THE METHOD USED FOR TUNING THE CONTROLLER (ZIEGLER NICHOLS METHOD) WILL ALSO BE DESCRIBED WELL AS A BRIEF ANALYSIS OF THE SAMPLING RATE OF THE DISCRETE PID.

Keywords( PID, Ziegler Nichols.

Resumo( Neste trabalho, mostraremos a teoria de controladores PID autoajustáveisl

Palavras-chave( Identificação, Métodos Paramétricos, Mínimos Quadrados

1 Introdução

O Controle Auto-Ajustável, tal como o MRAC, é constituído por duas malhas: Interior, que assegura a realimentação convencional do sistema compreendendo o processo e o controlador; Exterior, também designada por malha de adaptação, é responsável pela adaptação do controlador (RESENDE,1995).
[pic]

Figura 1 - Sistema de Controle Adaptativo Auto-Ajustável

O que distingue o STR, face aos restantes métodos, é a malha de adaptação que realiza as seguintes operações: Determinação do modelo através de identificação; Adaptação do controlador a partir dos parâmetros do modelo identificado. Uma das vantagens deste método é ser bastante flexível no que se refere à escolha das metodologias a utilizar no controle e na identificação do modelo. Alguns dos métodos usados no controle são o linear quadrático, a variância mínima, a especificação da margem de ganho e de fase e o posicionamento de pólos.
.

2. Método de Posicionamento dos Pólos

No método de Posicionamento de pólos pretende-se, tal como o nome indica posicionar as raízes (pólos e zeros) da função de transferência em malha fechada de um sistema de forma a obter-se um desempenho igual ao especificado. Por exemplo, num sistema de segunda ordem, o posicionamento dos pólos pode ser feito pela freqüência natural ωn e pelo fator de amortecimento ξ,

[pic], onde p1 e p2 são os pólos especificados.