Juntas Articulados

programadas", visto que sua principal função era a transferência de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidráulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo um robô em que os ângulos de todas as juntas são armazenados durande uma fase de aprendizagem, e então repetidos durante a operação normal. Por muito tempo o único concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70,…

............ ................................................................ ....................................................................... 14 15 16 17 18 21 2.1 Noções Básicas Sobre Mecanismos 2.2 Tipos de Movimentos no Plano 2.3 Juntas Cinemáticas 2.4 Graus de Liberdade 2.5 Inversão Cinemática 3. .......................................................................................... .........................................................................................

hora da montagem) Retirada das varetas (o ideal seria numerá-los para facilitar na hora da montagem) Retirada do cabeçote/junta do cabeçote Retirada da tampa de engrenagem Retirada dos tubos 3º ação: Retirada do Cárter 4º ação: Retirada da bomba de óleo 4. Tipos de ferramentas utilizadas Utilizamos as seguintes ferramentas para desmonatgem Chave Tê com cachimbo articulado Chave conjugada boca com estria Chave saca polia Chave de fenda Chave conjugada 9/16" Imagens do ocorrido no dia:

convertido em um movimento de oscila¸c˜ao angular da palheta. Figura 1: Mecanismo: um transformador de movimentos. Tradicionalmente, incluem-se na categoria de mecanismos aqueles formados por um conjunto de barras conectadas por diferentes tipos de juntas, os engrenamentos de rodas dentadas e aqueles que possuem camo e seguidor. Figura 2: Motor monocil´ındrico. 3 Figura 3: Mecanismo limpador de p´ ara-brisas. 1.2 Componentes de um mecanismo Conceitualmente, os mecanismos s˜ ao…

robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor de posição 3.5.2 – Sensor de…

robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor de posição 3.5.2 – Sensor de…

robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor de posição 3.5.2 – Sensor de…

robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor de posição 3.5.2 – Sensor de…

jurídicas, tecidas pela empresa no funcionamento do estabelecimento de lucro pelo comerciante, como empresário, procurados e obtidos”. 5. Quais os fatores de produção do sistema capitalista articulados pelo empresário em sua atividade? São quatro os fatores de produção que no sistema capitalista é articulado pelo empresário. São eles: • Capital • Mão-de-Obra • Insumo • Tecnologia 6. Qual o objeto do Direito Empresarial? O objeto do direito empresarial é o estudo dos meios…

das juntas, graus de liberdade total, número de juntas, graus de liberdade por junta, alcance máximo, repetibilidade, tipo de motores. 19 + 20 5 Graus de liberdade, robot articulado vertical Cintura rotação – 300º Ombro rotação - 130º Cotovelo rotação – 110º Pulso rotação – 90º Pulso 2 rotação – 180º Braço cima – 250mm Braço principal – 160mm Capacidade máxima – 1,2kgf Servo motores DC Capacidade motores – 30w / 11w Vel. Máxima – 1000mm/s. Que direcções, positiva ou negativa, as…