Metodologia Para Análise E Síntese De Mecanismos 1

Metodologia para An´alise e S´ıntese de Mecanismos
(material de apoio para PMR2430 e PMR2331)

Tarcisio Antonio Hess Coelho
23 de outubro de 2008

Sum´ ario 1 Introdu¸ c˜ ao
1.1 Defini¸c˜ oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Componentes de um mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Graus de liberdade, mobilidade e conectividade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
4
6

2 Mobilidade de Mecanismos planos e tridimensionais
7
2.1 Crit´erio de Kutzbach-Gruebler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 M´etodo da teoria dos grupos de deslocamento de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Exerc´ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 S´ıntese (projeto) preliminar de mecanismos
3.1 Introdu¸c˜ ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Defini¸c˜ ao da tarefa . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 M´etodos de s´ıntese topol´ ogica . . . . . . . . .
3.4 Crit´erio de Kutzbach-Gruebler . . . . . . . .
3.5 M´etodo da enumera¸c˜ ao de cadeias ativas . . .
3.6 M´etodo da adi¸c˜ ao de cadeia passiva . . . . .
3.7 M´etodo alternativo . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Formas alternativas de atua¸c˜ ao . . . . . . . .
3.9 Exerc´ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 An´ alise cinem´ atica de mecanismos planos
4.1 Finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Localiza¸c˜ ao de um ponto . . . . . . . . . .
4.3 Formula¸c˜ ao do problema . . . . . . . . . .
4.4 Resolu¸c˜ ao das equa¸c˜ oes . . . . . . . . . .
4.5 M´etodo anal´ıtico . . . . . . . . . . . . . .
4.6 M´etodo da Elimina¸c˜ ao Dial´ıtica . . . . . .
4.7 M´etodo Num´erico (Newton-Raphson) . .
4.8 An´alise de velocidades e acelera¸c˜oes . . .
4.9 Exerc´ıcios . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.