Tl000 5134 Robotica Fundamentos Robo Mitsubishi Rv M1 Estudo Do Robo E Analise Da Documentacao

Trabalho laboratorial - Robô Mitsubishi RV-M1 - Estudo do robô e análise da documentação
Objectivos
Interpretar e obter informações de funcionamento, de instalação e manutenção da documentação do robô.
Documentação
Manual de formação “Robótica - Fundamentos” e documentação do fabricante.
Equipamento
Computador.
Precauções a tomar na execução do trabalho
1. Garantir todas as medidas de segurança de pessoas e equipamentos, de acordo com os procedimentos de segurança, instruções do formador e da documentação técnica dos equipamentos.
Procedimentos
2. Obtenha as seguintes in
3. formações do robô na documentação do fabricante: [__/20]
Qual o peso do braço robótico? 13
19kg
Elabore o inventário das partes constituintes do robô, com as designações e respectivos códigos do fabricante. 14

Quantas entradas e saídas tem o controlador? 16+41

Esboce um grafo para esquematizar e indicar a nomenclatura dos órgãos mecânicos do braço. 17 +32

Caracterize o robô, quando a carga máxima, velocidade das juntas, graus de liberdade total, número de juntas, graus de liberdade por junta, alcance máximo, repetibilidade, tipo de motores. 19 + 20
5 Graus de liberdade, robot articulado vertical
Cintura rotação – 300º
Ombro rotação - 130º
Cotovelo rotação – 110º
Pulso rotação – 90º
Pulso 2 rotação – 180º
Braço cima – 250mm
Braço principal – 160mm
Capacidade máxima – 1,2kgf
Servo motores DC
Capacidade motores – 30w / 11w
Vel. Máxima – 1000mm/s.
Que direcções, positiva ou negativa, as juntas devem mover para conseguirem o alcance da origem mecânica? 22
J1 – Positiva

J2 – Positiva

J3 – Positiva

J4 – Negativa

J5 – Positiva
Onde deve ser ligado electricamente um botão de emergência externo adicional? 23

Bloco terminal traseiro
Qual o número máximo de posições e de instruções de programas que a unidade suporta? 24
629 8KB
Que juntas têm instalado travões mecânicos? 24
Brake Control J2 axis (shoulder), J3 axis (elbow)
Que tipo de accionamento da ferramenta o fabricante do robô indica