Tecnologia

DEFINIÇÕES •Juntas ou par cinemático: as conexões entre links que permitem movimentos relativos restritos. •Exemplo: Junta de revolução: um grau de liberdade (rotação em um plano). TERMINOLOGIA E DEFINIÇÕES •Juntas ou par cinemático: as conexões entre links que permitem movimentos relativos restritos. TERMINOLOGIA E DEFINIÇÕES •Juntas ou par cinemático: as conexões entre links que permitem movimentos relativos restritos. TERMINOLOGIA E DEFINIÇÕES •Pares inferiores: dois elementos de um par inferior têm contato superficial (esfera, cilindro, prisma, plano); •Pares superiores: dois elementos de um par superior têm contato linear ou pontual (engrenagens, came e seguidor). •Pares inferiores são desejados do ponto de vista de projeto de forma que o carregamento na junta e o desgaste resultante é distribuído ao longo da superfície de contato. TERMINOLOGIA E DEFINIÇÕES •Cadeia cinemática: conjunto de links e pares (juntas); •Cadeia cinemática fechada: cada link é conectado a dois ou mais links. •Cadeia cinemática aberta: qualquer cadeia que não satisfaça o critério anterior; EXEMPLOS Movimento planar, mecanismos articulados planares: EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS EXEMPLOS – JUNTA HOMOCINÉTICA EXEMPLOS – JUNTA HOMOCINÉTICA EXEMPLOS – JUNTA HOMOCINÉTICA EXEMPLOS – JUNTA HOMOCINÉTICA…

construção de braço mecânico articulado multifunções com sistema angular Sérgio Manuel Saraiva Baptista Ano lectivo 2010 – 2012 Relatório submetida no âmbito do Curso de tecnologia Mecatrónica Orientador: Prof. Eng.. Gil Castro. Julho 2012 ©Sérgio Baptista Agradecimentos A realização deste projeto apenas foi possível com o apoio e motivação incondicional de algumas pessoas ao qual fico muito grato. Ao Sr. Alfredo Canas,…

........................................................................................2 Introdução..........................................................................................................................3 Tipos de juntas:..................................................................................................................4 Juntas deslizantes:..........................................................................................................4…

importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e mais 3 GDL são necessários para orientá-lo. 1 As juntas de um robô com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a…

hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e 3 GDL são necessários para orientá-lo. As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço; As…

interligados por juntas que permitem um movimento relativo entre esses corpos, assemelhando-se assim sua forma geral à de um braço humano, às vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento. Todo robô manipulador tem em algum ponto da sua estrutura física um dispositivo chamado de efetuador. Este dispositivo tem como função operar sobre o objeto a ser manipulado, e pode ser uma ferramenta, como uma ponta de solda, por exemplo, destinada a soldar uma superfície. Pode ser algum…

geométrica são: Cartesiano (Retangular), cilindrico (Tipo poste), esférico (Tipo polar), articulado horizontal (Scara/Revoluto) e articulado vertical (Antropomórfico). Tipos de robôs Robô de coordenadas cartesianas É um robô industrial cujos três eixos principais de controle movem-se em linha reta ao invés de rodarem e estão em ángulos retos com relação a cada outro (Figura 1). Uma variante desse robô é a comfigurção com o membro horizontal suportado dos dois lados, geralmente…

principal do robô • Elos, articulações e outros elementos estruturais Articulações (juntas) • • • • • • Prismática (linear) Rotativa Esférica Cilíndrica Fuso Planar Articulações rotativas - Tipos • Torção • Rotacional • Revolvente Graus de liberdade - GDL • Número de parâmetros independentes que definem a movimentação do robô • Definido pelo número e tipo de conexões entre as articulações • Maior número de GDL  maior complexidade de cinemática, dinâmica e controle • Em inglês:…

Adaptado de Mecalux (2011). Robôs Cilíndricos Estes robôs são compostos por uma junta rotacional e duas juntas prismáticas (RPP), combinando movimentos rotacionais com lineares, o que resulta em uma área de trabalho é maior que dos robôs cartesianos. Sua rigidez mecânica é ligeiramente inferior e seu controle um pouco mais complexo que o robô cartesiano, devido a variedade de momentos de inércia para os diferentes pontos na área de trabalho e pelo movimento de rotação da junta da…

GERALDO CIRILO LEITE, 263046 NICOLAS SALOMÃOCHAVES CRUZ, 263115 SANDRA ALVES, 263673 ESTRUTURAS TRELIÇADAS Trabalho apresentado à Área de Ciências Exatas da Universidade Braz Cubas como Parte do processo de avaliação do ProjetoIntegrador III, curso de Engenharia Civil.. Profª Vanessa Aparecida Soares MOGI DAS CRUZES 2013 1. INTRODUÇÃO Um Sistema Articulado Plano (SAP), popularmente conhecido como treliça, é uma estrutura coma finalidade de desenvolver resistência a certa…