Mecatronica

Escola Superior de Tecnologias e Gestão de Águeda CET Tecnologia Mecatrónica 5ºEdição |

Desenvolvimento e construção de braço mecânico articulado multifunções com sistema angular

Sérgio Manuel Saraiva Baptista Ano lectivo 2010 – 2012

Relatório submetida no âmbito do Curso de tecnologia Mecatrónica
Orientador: Prof. Eng.. Gil Castro.
Julho 2012

©Sérgio Baptista

Agradecimentos

A realização deste projeto apenas foi possível com o apoio e motivação incondicional de algumas pessoas ao qual fico muito grato.
Ao Sr. Alfredo Canas, meu orientador de estágio na empresa que me ajudou e disponibilizou todo o tipo de recursos como todo o material necessário e todo o tipo de máquinas que foram necessários para a execução do projeto. Ao Sr. Eng. Gil Castro, meu orientador da Escola Superior de Tecnologias e Gestão de Águeda, que me orientou em todo o projecto oferecendo toda a sua disponibilidade e os seus conhecimentos A todos os meus amigos e colegas de trabalho que me ajudaram a concretizar este projeto.

z

Índice Agradecimentos iv Abreviaturas e Símbolos iv 1-Objetivo 1 1.1-Introdução 2 1.2-Estrutura do relatório 3 2-Apresentação da Empresa 4 3-Estudo do mercado 5 4-Tipos de braços articulados 5 5-Cinemática do braço articulado 1 5.1-Representação e arranjo cinemático 1 5.2-Espaço de trabalho 1 5.3-Graus de liberdade 1 5.3-Definição de elos e juntas 2 5.4-Tipos de juntas 3 5.5-Ponta ou Garra 4 6-Apresentação geral do projeto (Braço mecânico articulado) 5 6.1-Desenho (Inventor 2012) 5 6.2-Desenho 3d 5 6.3-Graus de liberdade 6 6.4- Sistema angular 7 6.5-Sistema amortecimento 8 6.7-Calculo de estresse e esforços 8 7-Processo de fabrico 8 7.1-Programação e maquinação do Suporte Angular 9

Lista de figuras Figura 1 - Braço robô de soldar 13 Figura 2 - Braço robótico da NASA 14 Figura 3 - Cirurgia robótica 14 Figura 4 - braço