TRABALHO ROBOS

Introdução

Os robos são classificados de diversas maneiras, dentre elas, temos a classificação por geometria, nesta unidade será mostrado os tipos de robos segundo essa classificação.
As combinações de movimentos rotacionais e/ou linha reta para melhor encurtar certas aplicações são chamadas de Geometria do Robô. Os tipos principais de rôbos por classificação geométrica são: Cartesiano (Retangular), cilindrico (Tipo poste), esférico (Tipo polar), articulado horizontal (Scara/Revoluto) e articulado vertical (Antropomórfico).

Tipos de robôs

Robô de coordenadas cartesianas
É um robô industrial cujos três eixos principais de controle movem-se em linha reta ao invés de rodarem e estão em ángulos retos com relação a cada outro (Figura 1). Uma variante desse robô é a comfigurção com o membro horizontal suportado dos dois lados, geralmente chamados de Gantry ( Tipo pórtico).
Esses tipos de robôs costumam possuir um grande tamanho e o volume de trabalho gerado é retangular.

Figura 1 – Robô cartesiano.

Exemplo
Servem para automatizar armazéns, efetuar carregamentos de máquinas e movimentar cargas.

Imagem 1 – Paletizador tipo pórtico.

Vantagem:
Sua principal vantagem é o posicionamento acurado dentro de um grande espaço de trabalho, além de que este arranjo mecânico simplifica o controle do braço e também pode perar em conjunto com o ser humano.

Desvantagem:
Além de muito caros, são de grandes dimensões e sua área de trabalho é pequena.

Robô de coordenadas cilíndricas
Robôs desse tipo combinam movimentos lineares com movimentos rotacionais (Figura 3), descrevendo um movimento final em torno de um envelope cilíndrico. Normalmente, possuem um movimento rotacional na cintura e movimentos lineares,consistem em uma junta de revolução e duas juntas deslizantes.
A área de trabalho desses robôs é maior que a dos robôs cartesianos e a rigidez mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o do modelo cartesiano, devido à existência