Estudo do Robo de 6 Graus de Liberdade

ED - ESTUDO DIRIGIDO – ROBÔ DE 6 GRAUS DE LIBERDADE

Engenharia - Elétrica

1. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA:
Origem da Palavra A palavra “robô” origina-se da palavra tcheca “robotinik” que significa servo. Foi usada pela primeira vez pelo dramaturgo Karel Capek em 1921 na peça teatral Rossum’s Universal Robots(R.U.R). A peça retratava a criação de robôs para substituir o homem nos trabalhos pesados. O robô começa então a ser visto como uma máquina “humana” com inteligência e personalidade.
George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robótica em 1954. A primeira companhia a produzir um robô industrial foi a Unimation, fundada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes originais de Devel. Os robôs da Unimation também eram chamados de "máquinas de transferência programadas", visto que sua principal função era a transferência de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidráulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo um robô em que os ângulos de todas as juntas são armazenados durande uma fase de aprendizagem, e então repetidos durante a operação normal. Por muito tempo o único concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande número de conglomeradosjaponeses começou a produzir robôs industriais similares. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porém não as obteve no Japão, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os projetos foram copiados.
Em 1969 Victor Motta inventou o Robô de Stanford na Universidade de Stanford, um robô articulado de 6 eixos, totalmente elétrico, projetado de modo a permitir um solução utilizando a anatomia de um braço. Isto permitiu que o robô fosse capaz de seguir precisamente caminhos arbitrários no espaço e aumentou as possibidades de utilizar robôs em aplicações mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Scheinman em