Garra Mesa De Coordenadas

Método 2.1.1 - Primeira atividade Consiste em simular os movimentos de um robô utilizando uma caixa e duas mesas. Primeiramente, abriu-se o simulador de robôs HandingPRO. Em seguida, colocou-se o modelo apropriado de robô, as mesas e a caixa através da janela “Cell Browser”. Logo após, posicionou-se todos os elementos. Feito isso, iniciou-se a movimentação do robô nas coordenadas X, Y e Z através do dispositivo “Teach Pendant”. A cada movimento feito memorizou-se a posição…

MESA DE COORDENADAS X Y Z Projeto Integrador do curso de Tecnólogo em Mecatrônica, módulo Controle de Processos, 4˚ Semestre . Fábio Professor Orientador Guarulhos 2012 FACULDADE ENIAC MESA DE COORDENADAS X Y Z Luciano Leite Ferreira – RA 221612011 Paulo Henrique T. Gonçalves – RA 215002011 Rafael Cunha Do Nascimento – RA 221642011 Ricardo Passerani Fernandes – RA 224742011 . Fábio Professor Orientador

elcabral@usp.br ESCOLA POLITÉCNICA DA USP 1 PMR2560 – Robótica Transformação Homogênea Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Transformação homogênea elcabral@usp.br 2 Objetivos • Transformação de coordenadas inversa; • Transformação homogênea; • Transformação homogênea inversa. ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Transformação homogênea elcabral@usp.br 3 Transformação de rotação inversa • Dada a rotação do sistema 0 para o sistema 1: p 0 = R 1p1 0 • Então a rotação

MESA DE ORDENADAS XYZ Projeto Integrador do curso de Mecatrônica Industrial, módulo específico, 4˚ Semestre Prof.: Pinson Guarulhos 2014 FACULDADE ENIAC MESA DE ORDENADAS XYZ Prof.: Pinson Guarulhos 2014 Resumo O presente trabalho a ser apresentado é o TCM (Trabalho de Conclusão de Módulo) que tem como sua característica principal acompanhar o projeto integrador. É o projeto desenvolvido na forma textual, em que são colocados em pauta os objetivos, as dificuldades, o…

de movimento 6 4.3 Tipos de controlo 7 4.3.1 Interpolação linear 7 4.3.2 Interpolação circular 7 4.3.3 Spline 7 4.3.4 Parabólica 7 5 Sistema de coordenadas 8 5.1 Coordenadas Absolutas 8 5.1.1 Função G90 – Coordenadas Absolutas 8 5.2 Coordenadas Incrementais 9 5.2.1 Função G91 – Coordenadas Incrementais 9 5.3 Coordenadas polares 9 5.4 Sistema de Medição da Máquina 10 5.4.1 Medição Direta 10 5.4.2 Medição Indireta 10 5.4.3 Medição Absoluta 10 5.4.4…

Resumo O projeto desse semestre busca aprimorar o funcionamento da mesa em vários aspectos, o semestre anterior, os comandos eram feitos por uma ponte HH transistorizada de acionamento simples, com movimento de dois eixos unicamente, usando três motores CC e com garra solenóide. Nesse semestre utilizaremos em todos os eixos motores de passo somente, para acionamento dos mesmos, será necessário a utilização de placas de potencia para amplificar os sinais dados pelo computador.. Na…

também necessário “atribuir-lhe” um sistema de coordenadas, para que possamos definir a posição de Pe no espaço, e a sua orientação. Deste modo, estamos com todas as condições para definir uma posição e uma orientação do gripper do robô relativamente à posição e à orientação de Pe. A posição e orientação de Pe precisa de ser definida relativamente a um sistema de eixos de referência global. Para isto, normalmente é utilizado um sistema de coordenadas fixo na base do robô, que não…

desejados. • Na fresagem, a remoção do sobremetal da peça é feita pela combinação de dois movimentos, efetuados ao mesmo tempo. Um dos movimentos é o de rotação da ferramenta, a fresa. O outro é o movimento da mesa da máquina, onde é fixada a peça a ser trabalhada. • É o movimento da mesa da máquina ou movimento de avanço que leva a peça até a fresa e torna possível a operação de fresagem. Fresadora • Fresadora é uma máquina de movimento contínuo da ferramenta, destinada a…

Cartesiano (Gantry) – Movimento rectilíneo nas direcções X, Y e Z. – Três juntas lineares (L). – Deslocamento, alcance e elevação. Robôs Cilíndricos – Coordenadas cilíndricas (r, φ e z). – Duas juntas lineares (L) e uma rotacional (T). – Alcance, elevação e rotação. FR-EI: Robótica 23 Robôs Esféricos e Articulados Robô Esférico – Coordenadas esféricas (r, φ e θ). ) – Uma junta linear (L) e uma rotacional (R) e outra de torção (T). Robô Articulado – Uma junta de torção (T), que…

classificadas, geralmente, de acordo com a posição do seu eixo-árvore (fixação da fresa) em relação à mesa de trabalho (fixação da peça). Em relação ao eixo-árvore são classificadas em horizontal (paralelo à mesa), vertical (perpendicular à mesa) e universal (com dois eixos-árvore: horizontal e vertical). 1.1.1 Alguns tipos de fresadoras 1.1.1.1 Fresadora copiadora Trabalha com uma mesa e dois cabeçotes- um cabeçote apalpador e outro de usinagem. Figura : Fresadora copiadora …