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Automação e Robótica I – Técnicas e Linguagens de Programação de Robôs

Automação e Robótica I

Técnicas e Linguagens de
Programação de Robôs

Ricardo Silva – nº 1841
Rui Cabral – nº 1547
Henrique Carvalho – nº 1331

- Viseu, 2001 - 2000/2001 - Ricardo Silva, Rui Cabral, Henrique Carvalho

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Automação e Robótica I – Técnicas e Linguagens de Programação de Robôs

1 - Introdução
Neste trabalho vamos apresentar uma visão geral dos diferentes tipos e métodos de programação de robôs, o processo de desenvolvimento de um programa para um robô e ainda uma abordagem às linguagens de programação mais usadas.
Em primeiro lugar, temos de estabelecer algumas terminologias:

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Os graus de liberdade de um robô serão numerados da seguinte forma: θ1, θ2, θ3, etc.
Usualmente os robôs industriais têm entre 4 e 6 graus de liberdade, um em cada junta.

Figura 1

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No final do braço do robô, está situado um órgão terminal. Nas figuras abaixo podemos ver alguns dos mais utilizados.

Figura 2

Figura 3

- 2000/2001 - Ricardo Silva, Rui Cabral, Henrique Carvalho

Figura 4

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Automação e Robótica I – Técnicas e Linguagens de Programação de Robôs
Considerando o órgão terminal da figura 2, o chamado gripper, vamos definir um ponto no meio dos dois “dedos” denominado end-point (Pe) do robô.
Se, por exemplo, o robô tem um gripper de dois dedos, para poder levantar objectos, definimos geralmente Pe como um ponto entre os dois dedos, de modo que quando um objecto está neste ponto, tudo o que o robô tem a fazer para o levantar é fechar o gripper para agarrar o objecto. Pode então executar um movimento com o objecto entre os dedos.
Mas não é suficiente definir Pe como um ponto. É também necessário “atribuir-lhe” um sistema de coordenadas, para que possamos definir a posição de Pe no espaço, e a sua orientação. Deste modo, estamos com todas as condições para definir uma posição e uma orientação do gripper do robô relativamente à posição e