Servomotores

SERVOS

APLICAÇÕES

ANIMAÇÕES

CARACTERÍSTICAS DOS
SERVOACIONAMENTOS

Tipos Construtivos

SMIP

BLDC

CC

Tipos de Servo-motores
Síncrono de Imã Permanente – MSIP
 Enrolamentos

distribuídos em ranhuras inclinadasFEM induzida senoidal
 Realimentação contínua da posição do rotor por encoder ou resolver
 Alimentação PWM Senoidal

CC sem Escovas – BLDC
 Enrolamentos

concentrados – FEM trapezoidal
 Realimentação da posição do rotor por sensores de efeito Hall
 Alimentação por correntes de forma retangular

 CC com Escovas

Servo-motor síncrono

Servo Síncrono de IP

Rotor de IP

BLDC MOTORS
Motores cc sem escovas

SERVOMOTOR CC

Servo ou MP?

Servomotor síncrono

Servo-acionamento CA

Servomotor CA

TABELA COMPARATIVA

TRANSDUTORES

ENCODERS

São transdutores que convertem movimento angular ou linear em uma série de pulsos digitais.
Os pulsos servem para determinar a velocidade , aceleração, distancia, rotação e posição.

ANIMAÇÃO

Encoder Incremental

Canal A → velocidade
Canal A + B → posição
Canal Z → zero

ENCODER ABSOLUTO

•Um código para cada posição

•Não perde a posição
•Alto custo
Ex: 12 faixas = 12 bits

Resolução: 212 = 4096 ppr
360º/4096 = 0.088 graus

CÁLCULO DO DESLOCAMENTO
 P= ppr - resolução (passos por rotação)

 N= número de pulsos
 Deslocamento = N x (360/ppr) graus
 Ex.: P=2048, N=500

 Resolução = 360/2048 = 0,18 graus/passo
 Deslocamento =500 x 0.18 = 87,9 graus

Tipos de Discos

ESPECIFICAÇÃO
 RESOLUÇÃO
 PULSOS POR ROTAÇÃO (PPR) OU GRAU/PASSO
 PRECISÃO
 DIFERENÇA ENTRE O VALOR INDICADO PELO ENCODER
E O VALOR REAL DA POSIÇÃO.

RESOLVER

RESOLVER

QUADRO COMPARATIVO

Alinhamento do Resolver com o uso de um osciloscópio Formas de onda

TESTE DE REVISÃO

Servoacionamento CA

DRIVE
ANALÓGICO
“BURRO”

DIAGRAMA INTERNO DO DRIVE FAGOR

BLOCO DE POTÊNCIA DO DRIVE