RELAT RIO DA 5 EXPERIENCIA MARCELO

RELATÓRIO DA 5º EXPERIENCIA
Disciplina de Laboratório de Controle – DCA0117

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

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NATAL
JUNHO / 2012
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RELATÓRIO DA 5º EXPERIÊNCIA

Primeiro Relatório Parcial apresentado à disciplina de Laboratório de Sistemas de Controle, correspondente à avaliação da 3º unidade do semestre 2012.1 do 6º período do curso de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte, sob orientação do Prof. Fábio Meneghetti Ugulino de Araújo.

NATAL
JUNHO / 2012

Resumo
O trabalho consiste no aprimoramento do programa computacional desenvolvido a fim de fornecer a um usuário final o controle, de forma amigável e simples, de uma planta, já descrita no último trabalho. De maneira especial, pretende-se melhorar a interface desenvolvida nos trabalhos anteriores, aprimorar os conceitos envolvidos na teoria de espaço de estados, introduzir ao projeto de controladores o tempo discreto e projetar um observador de estado para um acompanhamento de degrau.

Lista de Figuras

Figura 1 Variáveis de estado no tempo discreto 5
Figura 2 Equações para discretização do sistema 5
Figura 3 Matriz de Observabilidade 6
Figura 4 Matriz de Controlabilidade 6
Figura 5 Matriz para determinação de L 9
Figura 6 Seguidor de referencia com pólos p1=0.9048, p2=0.9920 e p3=0.9980 10

Sumário

1. Introdução 5
1.1. Sistema discreto no tempo 5
1.2. Estabilidade 5
1.3. Observabilidade 5
1.4. Controlabilidade 6
2. Desenvolvimento 6
2.1. Observadorde estados 6
3. Conclusão 9
4. Referências Bibliográficas 10

1. Introdução
1.1. Sistema discreto no tempo
Sistemas discretos são caracterizados por entradas e saídas discretas, um sinal discreto no tempo é basicamente uma sequência de números que aparecem em situações discretas no tempo. Um sistema discreto linear e invariante no tempo é descrito pelas equações de estado abaixo:

Figura 1 Variáveis de estado no tempo