artigo robotica

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MODELAGEM DE SIMULACAO DE UM SISTEMA HOLONOMICO DE BASE
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MOVEL COM INCLUSAO DAS NAO-LINEARIDADES DE ENTRADA
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Carolina M. Salcedo∗ Jes J. F.Cerqueira†
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Departamento de Engenharia El´trica da Escola Polit´cnica da Universidade Federal da Bahia e e
Rua Aristides Novis, 02, Federa¸˜o, CEP:40210-630, Salvador, Bahia, Brasil ca Telefone: [phone]
Email: [e-mail], [e-mail],

Abstract— This work was performed in order to find a simulation model for a holonomic system of mobile base robot including not linearities, where need to make use of the inverse kinematics to find position and orientation of the robot and also find a more efficient simulation time of this system through Simulink from Matlab.
Keywords— Simulation model, saturation, friction,inverse kinematic, angular velocity, orientation, position, simulation time.
Resumo— Este trabalho foi executado com o objetivo de encontrar um modelo de simula¸ao de um sistema c˜ holonˆmico de robˆ de base m´vel incluindo n˜o-linearidades, para o qual precisa-se fazer uso da cinem´tica o o o a a inversa para obter posi¸˜o e orienta¸ao do robˆ e tamb´m encontrar um tempo de simula¸˜o mais eficiente deste ca c˜ o e ca sistema atrav´s do Simulink de Matlab. e Keywords— Modelagem de simula¸˜o, satura¸˜o, atrito, cinem´tica inversa, velocidade angular, orienta¸ao, ca ca a c˜ posi¸˜o, tempo de simula¸˜o. ca ca

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Introdu¸˜o ca O robˆ m´vel atingiu um lugar importante no o o mundo gra¸as `s suas capacidades funcionais, as c a quais permitam-lhe realizar tarefas que um ser humano dificilmente pode fazer, como a explora¸˜o ca de minas explosivas, monitoramento de objetos, seguran¸a, sistemas de qualidade, entre outros. c As superf´ ıcies em que se move o robˆ n˜o o a tem uma forma regular, estas tem asperezas microsc´picas que no permitem um contato total, o por esta raz˜o este efeito, chamado Atrito, deve a ser considerado como uma