Encoder Absoluto

alguns sistemas que utilizam controle vetorial é necessário o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinâmica, o que torna o motor especial. Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementação de inversores vetoriais: o inversor “sensorless” (sem sensores) e o inversor com realimentação por encoder (controle orientado pelo campo). O inversor com realimentação por encoder é capaz de controlar a velocidade e o torque no motor,…

solução por microswitch de segurança .................................................................................................. 64 Figura 34 – Vista do came mecânico .......................................................... 68 Figura 35 - Encoder eletrônico ................................................................... 70 Figura 36 – Comparativo entre as arquiteturas dos CLP’s .......................... 70 10 LISTA DE TABELAS Tabela 1 – Principais Normas…

e Geradores de Pulsos (encoderes) Os encoders são dispositivos eletromecânicos usados para servoposicionamento dos eixos do robô. São eles que fornecem os dados de posição para o controle de acionamento dos motores. Um encoder típico usa sensores óticos para fornecer uma série de pulsos que são traduzidos em movimento, posição ou direção (MORAES, 2003). Os encoders podem ser classificados de acordo com o tipo de funcionamento como: incremental ou absoluto. Enquanto o encoder incremental…

ferramentas, CNC e robôs industriais. 27 Sensores ópticos: São sensores que atuam por transmissão de luz. Além dos já vistos, há os encoders (codificadores), que determinam a posição através de um disco ou trilho marcado. Se dividem em relativos, nos quais a posição é demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acumulados ao longo do tempo, e absolutos, onde há um código digital gravado no disco ou trilho, lido por um conjunto de sensores ópticos (fonte de luz e sensor). Os…

. . . . . . . . . . . . . 65 5.1.1 66 Estrutura Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii 5.2 5.3 5.4 5.1.2 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 5.1.3 Encoders Ópticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Unidade de Processamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 5.2.1 Scilab/Scicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

igualmente que: O sensor de posicao determina as posicoes dos elos ou de elementos externos, informando ao sistema de controle que, entao, executa as decisoes apropriadas para o funcionamento[4]. Um tipo de sensor de posicao, por exemplo, e o “encoder” que tem como propriedade informar a posicao por meio de contagem de pulsos. Neste caso, tem-se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado, que ira modular a recepcao da luz ao girar. Este disco esta preso a uma junta, de forma a…

controle após serem convertidos pelo circuito eletrônico do transdutor. É utilizado, por exemplo, em detecção de passagem de objetos, encoders na determinação de distância ou velocidade, etc. A Figura 3 representa a leitura da posição de um objeto ao longo do tempo. [pic] Figura 3: Ilustração da leitura da posição de um objeto ao longo do tempo por um encoder incremental. 1. 3 - Transdutor É a denominação dada a um dispositivo completo, que contém o sensor, usado para…

realimentação de alta resolução perfeitamente alinhados. Dos dispositivos de realimentação destacam -se os resolvers, encoders e sensores de efeito Hall, este último é particularmente útil em motores lineares. Exigências para um controlador servo para o uso em sistemas direct drive:  Desempenho dinâmico elevado com tempos curtos de ciclo;  Sensor de efeito de hall, encoder absoluto;  Controlo da velocidade, aceleração, corrente do motor;  Compensação de erro…

redutores de engrenagens, que aumentam o torque, porém reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o acionamento é considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de posição angular (“encoder”) fornece o ângulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No acionamento indireto esta leitura fornece o ângulo do elo movido em relação a um outro elo, anterior ao elo motor. 3.8 – Transmissão de potência 31 Na maioria dos…

redutores de engrenagens, que aumentam o torque, porém reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o acionamento é considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de posição angular (“encoder”) fornece o ângulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No acionamento indireto esta leitura fornece o ângulo do elo movido em relação a um outro elo, anterior ao elo motor. 3.8 – Transmissão de potência 31 Na maioria…