Robótica

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Universidade Braz Cubas
Área de Ciências Exatas
Engenharia Mecânica
Engenharia de Controle e Automação
Apostila de
Robótica
Prof. Valdemir Carrara www.valcar.net www.carrara.us
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Robótica
Prof. Valdemir Carrara
Índice
Cap. 1 – Introdução
Cap. 2 – Automação da produção
2.1 - História da robótica
2.2 - Automação
Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs
3.1 - Nomenclatura
3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais
3.2.1 – Juntas
3.2.2 – Graus de liberdade
3.2.3 – Cadeias cinemáticas
3.3 – Configuração dos robôs
3.4 – Configuração de punhos
3.5 – Órgão terminal
3.6 – Sistemas de acionamento
3.6.1 – Acionadores hidráulicos
3.6.2 - Acionadores elétricos
3.6.3 - Acionadores pneumáticos
3.7 – Métodos de acionamento
3.8 – Transmissão de potência
3.9 - Sistema de Controle
3.9.1 – Seqüência fixa
3.9.2 – Controle por repetição
3.9.3 – Controle com re-alimentação externa
3.10 - Dinâmica do braço robótico
3.10.1 – Precisão dos movimentos
3.10.2 – Velocidade de movimento
3.10.3 – Estabilidade
3.10.4 – Repetibilidade
3.10.5 – Complacência
3.11 – Sensores de movimento e posição
3.12 – Sensores externos
3.13 – Programação robótica
3.14 – Volume de trabalho
3.15 – Precisão cartesiana em juntas robóticas
3.16 – Aplicações de robôs
Cap. 4 – Cinemática e dinâmica de manipuladores
4.1 – Manipulador RR em movimento plano
4.2 – Manipulador RRR em movimento plano
4.3 – Manipulador RLR em movimento plano
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4.4 – Manipulador TRR em movimento no espaço
4.5 – Manipulador TRL:R em movimento no espaço
4.6 – Manipulador VVL:R em movimento no espaço
Cap. 5 – Notação de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do órgão terminal.
5.2 - Matriz de transformação entre os sistemas n−1 e n.
5.3 – Exemplo de aplicação num manipulador VVR:VR.
Apêndice A – Trigonometria
A.1 - Semelhança de triângulos
A.2 - Teorema de Pitágoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ângulos
A.5 - Soma e diferença de