Trabalho no matlab

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Trabalho de Controle de Sistemas Mecânicos

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1) Índice de figuras:  
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Figura 1. O circuito elétrico e o diagrama de corpo livre de um rotor; Figura 2. Gráfico amplitude x tempo da malha aberta; Figura 3. Gráfico amplitude x tempo com controlador P com Kp=1; Figura 4. Gráfico amplitude x tempo com controlador P com Kp=10; Figura 5. Gráfico amplitude x tempo com controlador P com Kp=100; Figura 6. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=10, Ki=1;

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Figura 7. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=10, Ki=10;

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Figura 8. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=100, Ki=1;

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Figura 9. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=100, Ki=1, Kd=1;

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Figura 10. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=100, Ki=1, Kd=10;

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Figura 11. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=100, Ki=1, Kp=15; Figura 12. Gráfico amplitude x tempo com controlador PI com Kp=100, Ki=1, Kp=20; Figura 13. Esquema do Sistema em Malha Aberta no Simulink; Figura 14. Esquema do Sistema com Controlador P no Simulink; Figura 15. Esquema do Sistema com Controlador PI no Simulink; Figura 16. Esquema do Sistema com Controlador PID no Simulink;

2) Resumo

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A partir dos dados dos parâmetros físicos de um certo motor DC, esse trabalho visou projetar um sistema de controle PID para que desse motor fosse controlada a velocidade atendendo os requisitos do projeto a partir de uma entrada degrau de referência. Teve-se que analisar também se controladores do tipo P e PI seriam capazes de atender esses mesmos requisitos. Todo esse trabalho foi realizado através do software Matlab ®.

3) Descrição do problema Cada aluno teve dados particulares do problema juntamente com os valores dos parâmetros físicos nominais. O circuito elétrico e o diagrama de corpo livre de um rotor de motor DC também foram passados, mostrado na figura 1.

Figura 1 A função transferência do problema foi