TCC Braço Robotico

UNIVERSIDADE DO VALE DO PARAÍBA
FACULDADE DE ENGENHARIA, ARQUITETURA E URBANISMO
ENGENHARIA ELÉTRICA / ELETRÔNICA

BRAÇO ARTICULADO COM CONTROLE PROPORCIONAL DE MOVIMENTO
COMANDADO VIA BLUETOOTH POR UM APLICATIVO DESENVOLVIDO
PARA PLATAFORMAS ANDROID

ERICK DA PENHA FERREIRA
NICHOLAS DE LACERDA ALCIDES ALVES

Orientador: Alessandro Correa Mendes

São José dos Campos - SP
Novembro de 2013

RESUMO
O projeto em questão se trata de um braço robótico controlado remotamente via celular com comandos seriais enviados por interface Bluetooth. Esse braço é comandado por seis servo motores com controle proporcional de movimento através de um aplicativo para dispositivos com plataforma Android, aplicativo esse elaborado pelos próprios alunos responsáveis pelo projeto. Nesse relatório será abordado alguns tópicos como o kit de desenvolvimento LaunchPad MSP430, interface Bluetooth, programação de aplicativos para plataforma Android, servo motores e controle proporcional dos mesmos. Este braço robótico foi dividido em três partes. A estrutura mecânica foi feita a partir de alumínio com suas peças elaboradas no AutoCAD que, acopladas a seis servo motores, possibilitam o movimento do braço. Um aplicativo para dispositivos com sistema operacional Android foi desenvolvido para enviar, via Bluetooth, um pacote de números de 0 a 180 referentes ao ângulo de rotação de cada servo. Estes números são controlados através de uma slide bar onde permite ao usuário um controle proporcional de movimento. O microcontrolador MSP430 com o auxílio de um módulo Bluetooth recebe estes dados do aplicativo e posteriormente envia um sinal
PWM a cada servo posicionando seus eixos no ângulo desejado. Devido ao consumo dos servos, uma fonte de alimentação externa foi inserida no sistema para suprir a energia exigida.
Este projeto tem por objetivo auxiliar os estudantes de engenharia a ter um maior contato com a robótica e funcionará como uma ferramenta de ensino e