TCC braço robótico

Unioeste - Universidade Estadual do Oeste do Paraná
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS
Colegiado de Ciência da Computação
Curso de Bacharelado em Ciência da Computação

Construção de um manipulador robótico de baixo custo para ensino
Julio Cesar Lazzarim

CASCAVEL
2012

JULIO CESAR LAZZARIM

CONSTRUÇÃO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO DE BAIXO
CUSTO PARA ENSINO

Monografia apresentada como requisito parcial para obtenção do grau de Bacharel em Ciência da
Computação, do Centro de Ciências Exatas e Tecnológicas da Universidade Estadual do Oeste do
Paraná - Campus de Cascavel

Orientador: Prof. Josué Pereira de Castro

CASCAVEL
2012

“Quis Custodiet Ipsos Custodes” - Decimus Iunius
Iuvenalis

AGRADECIMENTOS

Aos meus pais, Cesar e Vandelucia, e todos os meus familiares, que me ofereceram todo o apoio que puderam, me aconselhando nos momentos difíceis e me incitando a não desistir dos meus sonhos.
Ao professor Josué Pereira de Castro, que me orientou neste trabalho, pelas suas sugestões valiosas, pela paciência e cooperação.
À professora Adriana Postal, por todo o apoio para que este trabalho fosse entregue da melhor maneira possível e sem erros de português.
Ao professor Anibal Mantovani Diniz e Hamilton Pereira da Silva , os quais me ajudaram muito durante a grande fase de erros na parte eletrônica e mecânica deste trabalho.
À minha querida amiga Alexandra Ferrari, pela grande ajuda durante a parte de soldagem de componentes deste trabalho.
Aos meus professores, pela dedicação e compartilhamento de conhecimento.
Aos meus colegas de classe e de curso, pela amizade e ajuda quando precisei.
Aos colegas do PETComp, pela amizade e o trabalho em grupo.

Lista de Figuras
2.1

Ilustração de elos e juntas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5

2.2

Ilustrações dos tipos de Juntas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6

2.3

Ilustração dos 3 tipos de movimento realizados pelo