Sistema de controle para movimentação de robôs móveis utilizando lógica fuzzy via web

Sistema de
Controle para
Movimentação
de Robôs
Móveis
Utilizando
Lógica Fuzzy Via
Web

Resumo
 Este

trabalho apresenta o controlador de velocidade baseado em lógica fuzzy de um robô móvel XR4000.
 Entradas: dados dos sensores ultrassônicos e a distância a ser percorrida definida pelo usuário.
 Saída: velocidade do robô.

Aplicação
 Robôs

móveis são utilizados em locais onde os seres humanos podem sofrer algum dano, como por exemplo em usinas nucleares.
 Graças aos avanços tecnológicos
(sensores por exemplo) nessa área, o uso de robôs móveis está em crescimento.

Lógica fuzzy e robôs móveis
 Atualmente

a lógica fuzzy é utilizada em diversas áreas da robótica, como:
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Controle por comportamento;
Navegação autônoma;
Criação de mapas em ambientes desconhecidos; Controle de velocidade.

O robô móvel Nomad XR4000
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O robô móvel XR4000 é um sistema integrado robótico projetado para propósitos industriais e de pesquisa. Suas características incluem:
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Odometria interna;
Sensores infravermelhos;
Sensores ultrassônicos;
Dois computadores PC Pentium;
Placa de captura de imagens;
Placa de comunicação rádio/ethernet.

Especificação do controlador fuzzy O

sistema baseia−se em duas variáveis de entrada (dados dos sonares e a distância comandada) e tem como saída a melhor velocidade para o robô.
 As regras fuzzy foram definidas como sentenças simples do tipo "Se o sensor está perto e a distância está perto então a velocidade é baixa".

Regras fuzzy
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As regras fuzzy são baseadas no senso comum, como na seguinte sentença:
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Se o sensor é longe e a distância é longe então a velocidade é rápida.

Os dados de entrada (sonar e distância) servem apenas para decidir a velocidade que o robô andará. O desvio de obstáculos é realizado com o sensor infravermelho que só verifica os objetos próximos, ou seja, se ele verificar que tem um objeto no