Robótica

Douglas Vanni Pereira
Felipe Costa Rufino
Igor Américo de Carvalho Faria
Lucas Lima Ferreira

Robótica – Mecanismos e Articulações

ETEP Faculdades
São José dos Campos, 2010
SUMÁRIO

1. Articulação 03

2. Tipos de Juntas 03 2.1. Juntas Deslizantes 03 2.2. Juntas de Rotação 03 2.3. Juntas de Bola e Encaixe 04

3. Graus de Liberdade 04

4. Classificação dos Robôs pelo Tipo de Articulação 04 4.1. Robôs Cartesianos 05 4.2. Robôs Cilíndricos 05 4.3. Robôs Esféricos 05 4.4. Robôs Articulados 06 4.5. Robôs SCARA 06

5. Sistemas de Acionamento de Robôs 06 5.1. Acionamento Elétrico 06 5.2. Acionamento Hidráulico 07 5.3. Acionamento Pneumático 08

6. Sistemas de Transmissão de Movimento 09 6.1. Transmissão por Polias de Correias 09 6.2. Transmissão por Engrenagens 09 6.3. Transmissão por Parafuso sem Fim e Coroa 10 6.4. Transmissão por Cremalheira 10 6.5. Transmissão por Manivela 10

7. Robô de Base Fixa 11 7.1. Escolha do Tipo de Robô 11

1. Articulação ou Juntas

Definição:
- Articulação ou juntura é a conexão entre duas ou mais peças esqueléticas e capacitam que partes do corpo se movimentem.

2. Tipos de Juntas

Os braços de robôs podem ser formados por 3 tipos de juntas:

• Juntas deslizantes; • Juntas de rotação; • Juntas de bola e encaixe.

1. Juntas Deslizantes

Esse tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. E composto de dois vínculos alinhados em dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Esse tipo de junta é mostrado na figura 1.

Figura 1 – Junta Deslizante

2. Juntas de Rotação

Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num