Robótica

ESCOLA SENAI “FÉLIX GUISARD” – UFP 3.01 FACULDADE SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM FABRICAÇÃO MECÂNICA

Diogo Moreira da Silva

RELATÓRIO Introdução á Robótica

Taubaté - SP Abril 2012

Escola SENAI “Felix Guisard” Faculdade de Tecnologia em Fabricação Mecânica

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Índice:
Descrição 1 – Introdução 2 – Manipuladores Mecânicos 2.1 – Robôs Articulados ( RRR) 2.2 – Robôs Esféricos (RRP) 2.3 – Robôs Scara (RRP) 2.4 – Robôs Cilíndricos (RPP) 2.5 – Robôs Cartesianos (PPP) 3 – Atuadores tipo Garra 3.1 – Garras de dois dedos 3.2 – Garras de três dedos 3.3 – Garras para objetos cilíndricos 3.4 – Garras para objetos frágeis 3.5 – Garras articuladas 3.6 – Garras a vácuo e eletromagnético 4 – Sensores Robóticos 4.1 - Sensores internos e externos 5 – Unidades de Controle 5.1 – Controles do acionador 5.2 – Controles de trajetória 5.2.1 – Controles de trajetória ponto-a-ponto 5.2.2 – Controle de trajetória contínua 5.3 – Controles de coordenação com o ambiente 6 – Unidades de potência 7 – Teach Pendant 8 – Interfaces I/O 9 – Bibliografia Pg. 3 4 6 7 8 9 10 11 11 12 12 13 13 14 14 14 15 15 17 17 18 18 19 19 20 21

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1 – Introdução O termo robô tem origem na palavra checa robota, que significa "trabalho forçado". O robô presente no imaginário mundial teve origem numa peça do dramaturgo Karel Čapek, na qual existia um autômato com forma humana, capaz de fazer tudo em lugar do homem. Um robô (ou robot) é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes de realizar trabalhos de maneira autônoma, pré-programada, ou através de controle humano. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou na realização de tarefas sujas ou perigosas para os seres humanos. Os robôs industriais utilizados nas linhas de produção são a forma mais comum de robôs, uma