robotica

Configuração Típica de um Robô
Industrial

Robótica
Controlo em manipuladores robóticos
Paulo Abreu
2014
Dep. de Engenharia Mecânica
Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
Email: [e-mail]

PA 

PA 

Configuração Típica de um Robô
Industrial

Princípios de controlo em manipuladores robóticos


Unidade de processamento

– Controlo do movimento dos eixos, tipicamente em posição e velocidade (nalguns casos, controlo de força)

Memória
Geração de Trajectórias

Articulações

Algoritmos de Controlo

Sistemas de transmissão – Programação dos movimentos e coordenação de movimentos de eixos
– Controlo de dispositivos através de sinais de entradas/saídas

Interface entradas/saídas

Robô

CONTROLADOR

Controlo de um manipulador robótico envolve:

Transdutores

Drives de motores
Fonte de Alimentação

Actuadores

– Controlo global (coordenação dos diversos subsistemas de controlo)

Estrutura mecânica Consola Programação
PA 

PA 

Princípios de controlo em manipuladores robóticos

Princípios de controlo em manipuladores robóticos


Controlo manual Sistema de controlo Interface

Controlo de um eixo de movimento
– Controlo em anel fechado
– Modelização do eixo de movimento
– Algoritmos de controlo

Manipulador robótico

Programa
Interface
Feedback de posição Feedback de velocidade Sensores externos 

Movimento

Coordenação de movimentos de eixos
–
–
–
–

Tarefa

PA 

Uso do modelo cinemático do manipulador
Uso do modelo dinâmico do manipulador
Programação de trajetórias
Interpolação de trajetórias no espaço dos eixos e no espaço cartesiano PA 

1

Princípios de controlo em manipuladores robóticos

Princípios de controlo em manipuladores robóticos


Controlo de um eixo de movimento

Referência de posição /velocidade

Controlador de eixo

Motor

Sistema de transmissão Implementação dos controladores
–
–
–
–