relatorio tecnico simplificado

Relatório Técnico Simplificado

Grupo PET-Computação
Projeto RoboPET – www.inf.ufrgs.br/pet/robopet/
Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre – Rio Grande do Sul - Brasil
30 de Novembro de 2009

Introdução

O grupo PET Computação é um grupo formado por 12 bolsistas, todos alunos de graduação, orientados por um professor tutor, Dante Augusto Couto Barone. Dentre muitos projetos, envolvendo Ensino, Pesquisa e Extensão, o PET tem como foco um projeto de pesquisa, o RoboPET. O objetivo é desenvolver um time competitivo de futebol de robôs da categoria F180 smallsize (http://small-size.informatik.uni-bremen.de/) da Robocup (http://www.robocup.org/).

Preparação

O projeto começou em 2007, mas a partir do segundo semestre de 2008 foi dada uma atenção mais especial ao mesmo, visando a qualificação e posterior participação na RoboCup 2009, que ocorreria em Graz, Áustria. Cada membro passou a dedicar de 10 a 20 horas semanais para seu desenvolvimento. Foi durante esse período, compreendido entre setembro de 2008 e junho de 2009, que o grupo aperfeiçoou o que havia sido desenvolvido pelos antigos bolsistas e houve a integração das diferentes áreas de conhecimento envolvidas no projeto: Inteligência Artificial, Visão Computacional, Simulação, Mecânica, Eletrônica, as quais foram totalmente desenvolvidas pelos alunos bolsistas. Dentre os desafios de cada área, temos:
Inteligência Artificial: controlar um sistema multi-agente e autônomo de robôs de forma cooperativa e em tempo real, num ambiente altamente dinâmico e com certo grau de incerteza;
Visão Computacional: rotular, segmentar e reconhecer as posições, velocidades e orientações dos robôs e da bola a uma velocidade de 60 frames por segundo;
Simulação: produzir uma simulação de corpos rígidos realista e que permita teste de funcionalidades novas sem arriscar os robôs;
Eletrônica: desenvolvimento de um sistema de controle embarcado e tolerante a falhas