Programação de Robô - MPS

Programação Robô/MPS – Descobrir Offset para corrigir ângulo de colocação de peça
0000 NOP
0001 SUB D030 D030 // Memória para armazenar o valor de Rz temporariamente
0002 SUB P042 P042 // Registrador para guardar primeira referência – posição ideal – Tipo do registrador: PULSE – TOOL 08
0003 SUB P043 P043 // Registrador para guardar segunda referência – posição real - Tipo do registrador: PULSE – TOOL 08
0004 SUB P044 P044 // Registrador para guardar diferença da posição ideal com a real - Tipo do registrador: ROBOT– TOOL 08
0005 SUB P045 P045 // Registrador para guardar o valor de incremento de Rz - Tipo do registrador: TOOL – TOOL 08
0006 MOVJ VJ = 100.00 PL = 0 // Ponto de Aproximação – Considera robô com peça
0007 MOVL V=11.0 PL = 0 // Ponto de referência – 1ª coordenada em cima do sensor – posição ideal furo em cima do sensor
0008 GETS PX042 $PX000 // Grava no registrador P42 a posição corrente do robô que esta no $P00
0009 MOVJ VJ = 0.78 PL = 0 UNTIL IN#(1) = OFF // Movimenta o robô somente no eixo 6 para localizar a peça fora do furo
0010 MOVJ VJ = 0.78 PL = 0 UNTIL IN#(1) = ON // Movimenta o robô somente no eixo 6 para localizar a peça no furo
0011 GETS PX043 $PX000 // Grava no registrador P43 a posição corrente do robô que esta no $P00
0012 MSHIF PX044 RF PX043 PX042 // Grava no registrador P44 a diferença dos valores do P043 e do P042 – Utilizar RF
0013 GETE D030 P044(6) // Filtra o valor de Rz da diferença efetuada
0014 SETE P045 (6) D030 // Coloca o valor de incremento calculado
0015 SFTON P045 TF // Aciona o shift on (mudança paralela ) em relação ao Tool Frame
0016 MOVL V = 11.0 PL = 0 // Movimenta para a posição de aproximação de deposito – posição ideal
0017 MOVL V = 11.0 PL = 0 // Movimenta para a posição de deposito – posição ideal
0018 DOUT OT#(8) OFF // Abre a garra
0019 MOVL V = 11.0 PL = 0 // Movimenta para a posição saída do deposito – posição igual linha 15
0020 SFTOF // Aciona o shift off – desliga a mudança