Ponte

Controlador de pontes rolantes
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Soluções possíveis (simples):
• posicionar a cabeça da ponte rolante exatamente sobre a posição de descarga e esperar até que o container pare de balançar
• mover o container lentamente tal que nunca balance tomam muito tempo.....

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a cabeça da ponte rolante move em uma barra horizontal quando a cabeça começa mover, o container começa a balançar

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Problema: descarregar o container com segurança (sem soltá-lo enquanto está balançando) no menor tempo possível

pegam containers com cabos flexíveis montados na cabeça da ponte

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Sistemas de Inferência Fuzzy - Exemplos

Pontes rolantes: usadas para carregar e descarregar navios em portos

balançar não é problema durante o transporte mas um container não pode ser solto enquanto balança.

• Soluções anteriores (clássicas):
• Manual
– operador humano controla a velocidade do motor da ponte rolante – (deve compensar a oscilação ao mesmo tempo que tenta atingir o objetivo a tempo)

• Automáticas:
– controlador linear PID
– controlador baseado em modelos

Estratégia de controle lingüística:
(extraída das ações do operador humano):
1) Comece com potência média;
2) Se você já começou a mover e está longe do alvo, ajuste a potência do motor tal que o container fique um pouco atrás da cabeça da ponte rolante;
3) Se você está perto do alvo, reduza a velocidade tal que o container fique um pouco a frente da cabeça da ponte rolante;
4) Quando o container estiver bem perto da posição alvo, aumente a potência do motor;
5) Quando o container estiver sobre o alvo e o balanço for zero, pare o motor. Regras
1) SE distância = longe E ângulo = zero
ENTÃO potência = positivo_médio
2) SE distância = longe E ângulo = negativo_pequeno
ENTÃO potência = positivo_alto
3) SE distância = médio E ângulo = negativo_pequeno
ENTÃO potência = positivo_alto
4) SE distância = médio E ângulo = negativo_grande
ENTÃO potência = positivo_médio
5) SE