Pendulo Invertido

Universidade Federal de Santa Catarina
Departamento de Engenharia Elétrica
Disciplina: Projeto nivel II
Professor: Hari

Pêndulo invertido

Aluno: Jorge Raul Cassiano
Florianópolis, Julho de 2007. Introdução

O microcontrolador é um componente que possui microprocessador, memória e periféricos no mesmo encapsulamento.
Um tipo microntraladores muito conhecidos são os da família PIC. Estes utilizam a arquitetura RISC, que permite que eles tenham um set de instruções reduzido.
O acelerômetro é um dispositivo para medir as vibrações do acceleration, detectar e medir, ou para o acceleration de medição devido à gravidade (inclinação). Um acelerômetro mede inerente seu próprio movimento (locomotion), no contraste a um dispositivo baseado em detectar remoto. Os acelerômetros podem ser usados medir a vibração em carros, em máquinas, em edifícios, em sistemas de controle do processo e em instalações de segurança. Podem também ser usados medir a atividade seismic, a inclinação, a vibração da máquina, a distância dinâmica e a velocidade com ou sem a influência da gravidade. As aplicações para os acelerômetros que medem a gravidade, wherein um acelerômetro é configurado especificamente para o uso no gravimetry, são chamadas gravimeters.

Desenvolvimento

O objetivo do projeto é montar um pêndulo invertido usando um PIC 16F876 para controlá-lo, o CI L298N, que é uma ponte H e serve para fazer a inversão no giro do motor, um motor de corrente-contínua, um sensor(CI ADXL311) de posição que gera uma tensão de zero a cinco volts e conforme a tensão é uma posição determinada.
A velocidade do motor é controlada por PWM (largura de pulso variável), a resolução do PWM do PIC é de 10 bits, vai de 0 a 1023 (1024 posições, PWM => 1023 = 100%), esse PWM é só pra indicar o quanto de potencia ta indo pro motor, P de proporcional, é o valor do controlador proporcional que ta sendo aplicado,