pendulo invertido
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Aula 6 – Análise de Erros em Regime Permanente Introdução
Requisitos de um Sistema de Controle Tipos de Sinais de Referência Erro de Regime Permanente
Introdução O controle automático de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vários segmentos da sociedade, podendo-se citar exemplos que vão desde controladores de temperatura implementados por simples termostatos até o controle completo de veículos espaciais baseados em sofisticados sistemas computacionais. Vários outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e posicionamento de elevadores em edifícios comerciais ou residenciais, o controle de posição em manipuladores robóticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automóveis são alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura básica de um sistema de controle automático segue a configuração apresentada no diagrama de blocos Figura 6.1. Distúrbio
Variável de Referência + _
Variável de Saída
Ruído
Sensor
Controlador Processo
Fig. 6.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentação. Na Figura 6.1 observa-se o diagrama esquemático de um sistema de controle realimentado composto por uma única variável de entrada e uma única variável de saída (Single Input Single Output –
SISO), onde o objetivo principal é fazer com que o comportamento da variável de saída assemelhe-se tanto quanto possível àquele estabelecido pela variável de referência. Neste sentido, o desafio apresentado aos engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a variável de saída do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados satisfatórios. Requisitos de um Sistema de Controle No