Motor de passo

Falaremos sobre o controle de um motor de passo diretamente pelo computador. Através da porta paralela visaremos controlar um motor de quatro fases e unipolar através da excitação por passo-inteiro. Pesquisando os drivers existentes, descobrimos o CI ULN2003 que é um 7bit 50V 500mA TTL-input NPN darlington driver, que funciona como amplificador. Obviamente toda a lógica deve ser exercida pelo computador inclusive a da ordem de excitação das bobinas. Abaixo segue o circuito elétrico mostrando a ligação entre o motor e a porta.

Destaca-se que o diodo zener foi utilizado como intuito de absorver o campo eletromagnético reverso produzido pelo motor quando o mesmo é desligado. A inversão observada nos pinos de entrada 3 e 4 do ULN2003 são necessárias para manter a ordem certa de ativação das bobinas. Agora veremos o controle ser feito através de componentes discretos. Utilizando um contador Johnson CMOS que controla a etapa de potência não mostrada, podemos exercer um simples comando ao motor somente através dos clock. Este circuito tem a desvantagem de não exercer o controle da direção e observa-se que o mesmo executa o procedimento de passo inteiro. Abaixo segue o esquema elétrico.

Utilizando agora portas lógicas e flip-flops, exerceremos o controle tanto da direção (através de DIR) quanto da velocidade do motor. Abaixo segue o esquema a ser analisado.

O circuito funciona basicamente invertendo a saída Q e Qinv de um dos flip-flops em cada borda de descida. Na borda seguinte, podemos esperar que a saída do outro flip-flop seja invertida mantendo a do primeiro igual, repetindo o ciclo a partir de então. A porta XOR superior esquerda funciona como uma inversora, o que permite só um dos flip-flops alterar o seu estado de acordo com as saídas. Abaixo segue a tabela que se espera encontrar para este circuito, trabalhando por conseqüência