Lego

Universidade do Minho
Conselho de Cursos de Engenharia Licenciatura em Engenharia Informática

3ºAno

Disciplina de Laboratórios de Informática IV
Ano Lectivo de 2007/2008

Exploração da plataforma de programação leJOS para robôs Lego MindStorms: Uma Abordagem à Robótica Evolucionária

47109 – Tiago Costa Oliveira 47119 – Nélson Manuel Almeida Gonçalves 47131 – João Manuel Fernandes da Silva Ribeiro

Julho, 2008 i Data de Recepção Responsável Avaliação Observações

Exploração da plataforma de programação leJOS para robôs Lego MindStorms: Uma Abordagem à Robótica Evolucionária

47109 – Tiago Costa Oliveira 47119 – Nélson Manuel Almeida Gonçalves 47131 – João Manuel Fernandes da Silva Ribeiro

Julho, 2008

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Resumo
O objectivo deste trabalho foi a exploração da plataforma leJOS que permite a programação dos robôs LEGO MindStorms em JAVA (mais exactamente, num pequeno subconjunto de JAVA), assim como o uso da mesma numa abordagem à robótica evolucionária, contudo acabamos também por testar a linguagem NXT-G e fizemos uma pequena comparação entre ambas, comparação essa onde concluímos que ambas as linguagens têm tanto pontos fortes como pontos fracos..

Quanto à abordagem à robótica evolucionária, usamos um modelo baseado em programação por comportamentos, no qual o robô deveria percorrer um circuito e no fim do percurso calcular o seu desempenho através de uma função de fitness que tem em conta o tempo e a distância gastos a percorrer esse mesmo circuito.

Concluindo conseguimos implementar, embora de forma algo rudimentar, um processo evolucionário de aprendizagem para satisfazer o objectivo pretendido.

Área de Aplicação:

Plataformas de Programação NXT-G e leJOS. Robótica Evolucionária.

Palavras-Chave:

Lego MindStorm, NXT-G, leJOS, JAVA, robótica evolucionária,

genótipo, programação baseada em comportamentos, cromossomas.

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Índice
Índice 1. Introdução 1.1. Contextualização 1.2. Apresentação do Caso de Estudo