Lego Mindstorms NXT

SISTEMAS INFORMÁTICOS INDUSTRIAIS
TRABALHO PRÁTICO: NXT

LEGO® MINDSTORMS® NXT

Janeiro 2014

Índice
1. Introdução 2
1.1. Objetivo 2
2. Implementação 3
2.1. Requisitos técnicos 3
2.2. Algoritmo 4
2.3. Programação 4
3. Conclusão 6

1 Introdução
Este trabalho pretende dar resposta ao desafio colocado na cadeira de Sistemas Informáticos Industriais de realizar a programação de uma rotina, de escolha livre, para o robot “Lego Mindstorms NXT”, no âmbito das aulas práticas. Para a programação do referido robot, utilizou-se a aplicação “Lego Mindstorms Education NXT”.
1.1 Objetivo
Um problema clássico da programação de robots móveis é a capacidade de seguir uma linha curva fechada, desenhada a negro sobre um fundo claro. Foi este o problema que foi decidido abordar.
Segundo indicações do docente da cadeira, o robot deveria ser capaz de, autonomamente, efetuar duas voltas do circuito, em cada direção.
2 Implementação
A rotina proposta é a seguinte:
1. O robot deve iniciar a sua rotina quando o sensor de pressão for acionado;
2. O robot deve cumprir um trajeto curvilíneo, mais ou menos semelhante ao da figura 1, seguindo a linha de cor negra marcada com fita adesiva;
3. O robot deve cumprir o trajeto, um número de vezes ilimitado, só finalizando a rotina quando se produzir um som de intensidade elevada.

2.1 Requisitos técnicos
O bloco programável do NXT tem 4 portas de entrada, pelas quais consegue receber sinais utilizando uma variedade de sensores, e três portas de saída às quais podem ser ligados motores. Para este trabalho serão utilizadas os seguintes sensores e motores; sensor ótico, que é capaz de detetar tons escuros e claros, ligado à porta 3; sensor de som, ligado à porta 2; sensor de pressão ligado à porta 1; motor direito, ligado à porta B; motor esquerdo, ligado à porta C.
As ligações dos sensores e motores correspondem à configuração padrão do NXT.
2.2 Algoritmo
O algoritmo para