Ros - robot system operating

Estudo de Caso Usando o Framework Robot Operating System (ROS)
Iohan G. Vargas1, Dalton Matsuo Tavares1 Departamento de Ciência da Computação – Universidade Federal de Goiás (UFG) Avenida Dr. Lamartine Pinto de Avelar, 1120, Setor Universitário, Catalão – GO – Brasil [e-mail], [e-mail]
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Abstract. This paper briefly describes the ROS framework and its functionalities, presenting its strengths and demonstrating its usability in a practical application, whose goal is to read the touch sensor of the LEGO® Mindstorms® Education NXT 9797 kit. By means of a rich toolset offered by the ROS framework, it is possible to efficiently and promisingly circumvent the limitations of the native LEGO software, using a computer as an extension, which will perform additional processing and therefore, allow the creation of more complex prototypes. Resumo. Este artigo descreve de forma sucinta o framework ROS e suas funcionalidades, apresentando pontos positivos e demonstrando sua usabilidade em uma aplicação prática cujo objetivo é a leitura do sensor de toque do KIT LEGO® Mindstorms® Education NXT 9797. Por meio de um rico conjunto de ferramentas oferecido pelo framework ROS, é possível contornar de forma eficiente e promissora as limitações do software nativo do KIT LEGO®, utilizando como extensão de processamento um computador, o qual deve realizar processamento adicional e consequentemente, permitir a criação de protótipos mais complexos.

1. Introdução
Robot Operating System (ROS) é uma plataforma de software de código aberto projetado para suportar uma nova geração de robôs pessoais. A comunidade ROS desenvolveu o framework para uma ampla gama de plataformas, disponibilizando-o para diferentes sistemas operacionais (SOs), como Windows, Linux e Mac OS. O framework ROS é um rico conjunto de ferramentas que gerencia de forma eficiente a mediação entre Sistema Operacional (SO) e demais aplicações, fornecendo bibliotecas reutilizáveis e