Utilizando o framework ROS para programar robôs Lego

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

FERNANDO LUIZ FRANÇA ESTEVES

PROGRAMA DE JOVENS TALENTOS PARA A CIÊNCIA

ITABIRA, 2014
FERNANDO LUIZ FRANÇA ESTEVES

PROGRAMA DE JOVENS TALENTOS PARA A CIÊNCIA

Relatório Técnico-científico apresentado a Coordenação de Pesquisa e Extensão da Universidade Federal de Itajubá.

Orientador: Prof. RAFAEL

ITABIRA, 2014
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO............................................................................................4
2 OBJETIVO .................................................................................................5
3 METODOLOGIA.........................................................................................6 3.1 INTRODUZINDO O ROS (Robot Operating System)..........................6 3.2 LINUX UBUNTU E A ADOÇÃO DE UMA MAQUINA VIRTUAL...........7 3.3 ROBO LEGO® Mindstorms® NXT.......................................................8 3.4 ESTUDO DO ROS..................................................................................9 3.4.1 Introdução........................................................................................9 3.4.2 Conceito de níveis ROS..................................................................9 3.4.3 Conceitos de nível superior..........................................................11 3.4.4 Biblioteca de Cliente ROS.............................................................12 3.4.5 Conclusão.......................................................................................12
4 RESULTADOS............................................................................................13 4.1 SENSORES E SIMULADORES.............................................................13 4.2 APLICANDO O ROS AO ROBÔ LEGO................................................14
5 CONCLUSÃO..............................................................................................17