laboratorio de controle

Experiência 1
Introdução
Na engenharia, o conhecimento de técnicas de controle de sistemas é muito importante na aplicação de projetos.
Os sistemas dinâmicos a serem controlados podem ser representados por blocos conectados de forma a se obter modelos em malha aberta ou em malha fechada, de acordo com o projeto. As ferramentas computacionais possibilitam controlar um sistema e melhorá-lo antes mesmo de sua implementação.
Objetivos
As duas primeiras experiências pretendem estudar sistemas de controle qualitativamente, analisando os aspectos de realimentação, do ponto de vista do comportamento servo e do comportamento regulador do sistema controlado. O primeiro experimento utiliza o pacote Simulink do software Matlab para fazer a simulação de um sistema. Para tanto, fez-se uso do. O segundo experimento faz uma análise do experimento real, ou seja, sujeita às imprecisões do meio.
1) Da regra de Mason:
G(s) = Ga/(1 -Gm)
Ga - ganho em malha aberta
Gm - ganho em malha fechada
Da figura:
Logo,
Gps( s)=
Khw
m1 s2+(c1+Khw Kv) s+k 1
( ) m s c k k k k m s c k s s s G s hw v hw 1 1
2
1
1 1
2
1
1
1
+ +
+
+ +
´
=
2) Analogamente ao item 1, para uma constante de mola k1 * =k 1+∂ k1 , onde ∂ k 1 é a diferença entre a mola trocada e a mola inicial, tem-se:
Gps( s)= k hw m1 s2+c1 s+k 1
*
1+ k hw+kvs m1 s2+c1 s+k1
*
Gps( s)= k hw m1 s2+(c1+khw k v) s+k1
*
3) O script utilizado no Matlab segue em anexo ao final do relatório (anexo 1).
Após rodar o programa no Matlab, obtivemos os seguintes resultados:
a)
b) Não há neste equipamento.
c)
d)
' (0) 21.0758
' (0) 43.5858
1.278 76.6 700
' ( ) 14732
1.278 76.6 338.6
' ( ) 14732
*
* 2
2
=
=
+ +
=
+ +
=
p s p s p s p s
G
G s s
G s s s
G s
2.0673
' (0)
' (0)
*
= p s p s
G
G
1.278 76.6 2106
' ( ) 1768 2 + +
=
s s
G s f s p r G'
e) Pode-se determinar o valor de regime permanente para o sistema em malha aberta e em malha fechada, da seguinte