Laboratorio de controle

O experimento objetiva a implementação de um controlador PID a um motor CC e, então, analisar a influência dos parâmetros do controlador.
O motor utilizado tem função de transferência igual a k/(τs+1) e o sistema de controle utilizado é mostrado no Anexo I. Utilizou-se três controladores diferentes, como visto a seguir.
Como primeiro controlador, foi utilizado um controlador proporcional. Colocou-se, no módulo, a chave S1 em NORMAL, S2 em OFF, S3 em OFF, S4 em NORMAL e S5 em NORMAL e em seguida foram feitas as seguinte conexões: Vref e Vt na entrada do ERROR DETECTOR; a saída do ERROR DECTECOR na entrada do SUMMING AMPLIFIER; a saída do SUMMING AMPLIFIER na entrada do MOTOR INTERFACE.
Após as conexões, a velocidade de referencia ωr foi ajustada em 2000rpm e atuando-se no potenciômetro REFERENCE LEVEL foi montada uma tabela, presente no Anexo I, para cada posição do potenciômetro e velocidade do motor apresentada no medido M3.
O segundo controlador era do tipo PI, com função de transferência Gc=kp+(ki/s), onde ki=kp/Ti, sendo Ti ajustado no potenciômetro INTEGRATOR e kp no SUMMING AMPLIFIER. Em seguida foram feitas as seguintes ligações: saída do ERROR DETECTOR na entrada do INTEGRATOR; saída do INTEGRATOR na entrada do SUMMING AMPLIFIER.
Feitas as conexões, SUMMING AMPLIFIER foi colocado na posição 2 e Ti na posição 10, e ,então, Vref foi ajustado de modo que a velocidade de referencia fosse de 1500rpm. Em seguida, foram medidas a velocidade do motor, 1600rpm, e a velocidade de referência, 1500rpm, possibilitando o cálculo do erro percentual igual a -6,67%. Colocou-se então a chave S3 em ON, aplicando um degrau de 1V ao sistema, e entao observa-se que a velocidade do motor mudou para 2200rpm, a velocidade de referencia para 2050, causando um erro de -7,32%.
O terceiro controlador era do tipo PID, apresentando Gc=kp+(ki/s)+kds, onde kd é ajustado no potenciômetro DIFFERENTIATOR, e as outras constantes da mesma forma que no controlador PI. Após ajustar a